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針對(duì)機(jī)器人主動(dòng)柔順控制在工程中如何實(shí)現(xiàn)的問題，開發(fā)了一種開放式機(jī)器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制結(jié)構(gòu)，利用伺服驅(qū)動(dòng)器的兩種不同的控制模式，提出了一種實(shí)用的力／位混合控制方案，給出了相應(yīng)的硬件和軟件的具體實(shí)現(xiàn),本系統(tǒng)中PMAC控制卡的硬件核心為Mo．tomla的DSP56003數(shù)字信號(hào)處理芯片，伺服周期單軸為5。實(shí)驗(yàn)表明，文章提出的力／位混合控制方法具有良好的穩(wěn)定性和力控制精度。
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