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基于PLC的工件表面檢測(cè)與分揀控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)_霍罡
各種類型機(jī)械手是現(xiàn)代制造業(yè)中的重要設(shè)備， 尤其是在威脅到人身安全的環(huán)境中更需要采用機(jī)械手代替人工， 由于它具有多個(gè)自由度，可以靈活地實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)物體等操作。機(jī)械手的控制器通常有專用控制器與通用控制器兩類，前者專用性強(qiáng)、程序語(yǔ)言嚴(yán)謹(jǐn)，價(jià)格高、維護(hù)較困難;后者具有程序修改簡(jiǎn)便，模塊通用性強(qiáng)，標(biāo)準(zhǔn)化程度高，系統(tǒng)開發(fā)成本低等特點(diǎn)。本文研究的主要內(nèi)容采用可編程序控制器（以下簡(jiǎn)稱 PLC） 對(duì)以五軸機(jī)械手為主要裝置的分揀系統(tǒng)實(shí)施自動(dòng)控制， 其核心內(nèi)容是利用 PLC 及其位置控制單元（以下簡(jiǎn)稱 PCU）來(lái)完成機(jī)械手的進(jìn)給、定位、抓取次品并剔除的連續(xù)操作。
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