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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術>基于GARBF網(wǎng)絡的機器人逆運動研究設計

      基于GARBF網(wǎng)絡的機器人逆運動研究設計

      2017-10-16 | rar | 0.81 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　逆運動學問題是給定機器人末端操作器的位姿來計算對應的關節(jié)變量的過程。逆運動學的精確求解對機器人的控制有著非常重要的作用。相比正運動學求解，逆運動學求解要復雜得多。而且對某些結構的機器手而言，甚至不一定存在閉式逆解。神經(jīng)網(wǎng)絡具有高精度的擬合性，準確的預測性，在解決非線性映射方面的問題時有很強的逼近能力，適合逆運動學求解的要求~。結合機器人正運動學模型，采用RBF 網(wǎng)絡直接實現(xiàn)ABB機器人從工作空間到關節(jié)變量的非線性映射關系，從而得到機器人位置逆解。為了獲得更高的逆解精度，采用遺傳算法咐RBF網(wǎng)絡進行了優(yōu)化。

      基于GARBF網(wǎng)絡的機器人逆運動研究設計

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