焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介與焊接基礎(chǔ)知識(shí)的全解析

　　簡(jiǎn)要介紹了機(jī)器人焊接技術(shù)發(fā)展歷程、應(yīng)用現(xiàn)狀，從焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、機(jī)器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等七個(gè)方面論述了焊接機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀，并對(duì)焊接機(jī)器人技術(shù)的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)做出了展望，其中視覺(jué)控制技術(shù)、模糊控制技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制及嵌入式控制技術(shù)將是焊接機(jī)器人智能化技術(shù)發(fā)展的主要方向。

　　1.1、 概述焊接方法的分類及特點(diǎn)

　　目前，在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的焊接方法已達(dá)百余種。根據(jù)它們的焊接過(guò)程特點(diǎn)可將其分為熔焊、壓焊和釬焊三大類，每大類又可按不同的方法細(xì)分為若干小類，如圖所示。

　　 （1）熔焊 將待焊處的母材金屬熔化以形成焊縫的焊接方法稱為熔焊。實(shí)現(xiàn)熔焊的關(guān)鍵是要有一個(gè)能量集中、溫度足夠高的局部熱源。若溫度不夠高，則無(wú)法使材料熔化；而能量集中程度不夠，則會(huì)加大熱作用區(qū)的范圍，徒然增加能量損耗。按所使用熱源的不同，熔焊可分為以下一些基本方法：電弧焊（以氣體導(dǎo)電時(shí)產(chǎn)生的電弧熱為熱源，以電極是否熔化為特征分為熔化極電弧焊和非熔化極電弧焊兩大類）、氣焊（以乙炔或其他可燃?xì)怏w在氧中燃燒的火焰為熱源）、鋁熱焊（以鋁熱劑的放熱反應(yīng)產(chǎn)生的熱為熱源）、電渣焊（以熔渣導(dǎo)電時(shí)產(chǎn)生的電阻熱為熱源）、電子束焊（以高速運(yùn)動(dòng)的電子流撞擊焊件表面所產(chǎn)生的熱為熱源）、激光焊（以激光束照射到焊件表面而產(chǎn)生的熱為熱源）等若干種。