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針對(duì)智能水下機(jī)器人（ AUV）軟件故障修復(fù)過(guò)程中存在的修復(fù)代價(jià)過(guò)高和系統(tǒng)環(huán)境只有部分可觀察的問(wèn)題，提出了一種基于微重啟技術(shù)和部分客觀馬爾可夫決策（ POMDP）模型的AUV軟件故障修復(fù)方法。該方法結(jié)合AUV軟件系統(tǒng)分層結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，構(gòu)建了基于微重啟的三層重啟結(jié)構(gòu)，便于細(xì)粒度的自修復(fù)微重啟策略的實(shí)施；并依據(jù)部分可觀馬爾可夫決策過(guò)程理論，給出AUV軟件自修復(fù)POMDP模型，同時(shí)采用基于點(diǎn)的值迭代（PBVI）算法求解生成修復(fù)策略，以最小化累積修復(fù)代價(jià)為目標(biāo)，使系統(tǒng)在部分可觀環(huán)境下能夠以較低的修復(fù)代價(jià)執(zhí)行修復(fù)動(dòng)作。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于微重啟技術(shù)和POMDP模型的AUV軟件故障修復(fù)方法能夠解決由軟件老化及系統(tǒng)調(diào)用引起的AUV軟件故障，同與兩層微重啟策略和三層微重啟固定策略相比，該方法在累積故障修復(fù)時(shí)間和運(yùn)行穩(wěn)定性上明顯更優(yōu)。
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