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AGV在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中適應(yīng)性、柔性好，可穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)和搬運(yùn)功能，因此被廣泛應(yīng)用。為解決AGV小車的魯棒位置偏差控制問題，模糊控制也被廣泛使用，但模糊控制器難以根據(jù)系統(tǒng)特性進(jìn)行自適應(yīng)的調(diào)整，容易產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差。國內(nèi)方面，參考文獻(xiàn)引提出基于PLC系統(tǒng)的PID控制在仿真和實(shí)驗(yàn)分析，但是具有編程不靈活、價(jià)格過高等缺點(diǎn)。本文以磁條作為導(dǎo)引路徑，以STM32F407ZGT6單片機(jī)作為控制核心，提出了一種集模糊控制與PI控制于一體的分段模糊PI控制算法，解決了滾筒式AGV在自動(dòng)化生產(chǎn)線中路徑的準(zhǔn)確識(shí)別與快速跟蹤精度不高的問題，使得AGV在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中能夠以高精度穩(wěn)定運(yùn)行。
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