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      農用輪式機器人運動控制系統(tǒng)

      2018-01-30 | rar | 1.46 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　當前，機器人在農業(yè)生產中得到了越來越廣泛的應用，移動機器人是農業(yè)機器人研究領域的一個重要分支，也是研發(fā)較早的一種機器人，主要包括輪式、足式、跳躍式及蛇形式等。其中，足式機器人雖然適應性強，但機構復雜，導致難以控制；履帶式移動平臺移動速度慢、轉向時對地面破壞程度大；跳躍式和蛇形式在復雜環(huán)境和機動性等具有獨特的優(yōu)越性，但運動平穩(wěn)性及承載能力都明顯遜色于輪式機器人。

      　　輪式移動機器人速度快，運動平穩(wěn)而靈活，承重能力及適應能力極強，雖具有無法在極復雜地形進行精確的軌跡控制等問題；但由于具有自重輕、機構簡單、承載能力強及工作效率高等優(yōu)點，在農業(yè)領域有著廣闊的引用前景及不可撼動的地位，已經成為農業(yè)發(fā)展中的重中之重。

      　　針對農田環(huán)境復雜因素較高等問題，本文提出了利用兩個控制器分別做控制核心和驅動核心的創(chuàng)新結構設計，保證了農用輪式機器人執(zhí)行任務時控制器的效率問題。機器人的電機模塊由前輪和后輪2個獨立驅動器模塊和4個直流無刷伺服電機組成，每個驅動模塊都是一套完整的直流無刷伺服驅動控制方案，并對直流無刷電機搭配減速器減速比（50：1），1024線光電編碼器，可以對電機的速度、電流進行閉環(huán)控制。采用分布式三級遞階控制方案，可以使輪式機器人工作穩(wěn)定性強，系統(tǒng)可維護程度高，并且方便擴展。

      農用輪式機器人運動控制系統(tǒng)

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