資料介紹
針對(duì)快速探索隨機(jī)樹( RRT)算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)隨機(jī)性大且未考慮移動(dòng)代價(jià)的問題,提出了任意時(shí)間快速探索隨機(jī)樹算法。生成一組快速探索隨機(jī)樹,之后每個(gè)樹都重新使用上個(gè)樹的信息來不斷改進(jìn)樹的延伸。為進(jìn)一步優(yōu)化算法,使用節(jié)點(diǎn)緩存來生成一個(gè)引力函數(shù)來減少移動(dòng)代價(jià)。最終的算法能夠快速地生成初始路徑,在規(guī)劃時(shí)間內(nèi)不斷地改進(jìn)路徑且通過使用閾值來確保后面路徑都比上次的移動(dòng)代價(jià)更小。雙足機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)中,改進(jìn)后的算法與初始的算法相比,搜索的節(jié)點(diǎn)數(shù)由883減少到704,效率提高了近25%。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了改進(jìn)算法的有效性。
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