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針對制孔機(jī)器人在制孔過程巾的振動(dòng)抑制問題，對典型的雙關(guān)節(jié)制孑L機(jī)器進(jìn)行了研究，僅考慮進(jìn)給方向鉆削力對制孔機(jī)器人系統(tǒng)的影響，分析了制孔過程中振動(dòng)產(chǎn)生的機(jī)理，提出了模糊補(bǔ)償抑振的控制算法。根據(jù)拉格朗日方程建立了制孔機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，再結(jié)合根據(jù)斜角切削理論建立的鉆削力模型，當(dāng)制孔機(jī)器人處于某一特定位姿下時(shí)，借助Matlah/Simulink平臺(tái)進(jìn)行了仿真。利用模糊控制器將制孔機(jī)器人末端執(zhí)行器在軸向鉆削力的作用下即將產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)變化量提前補(bǔ)償給各個(gè)關(guān)節(jié)之后，各個(gè)關(guān)節(jié)在制孔過程中的偏轉(zhuǎn)量明顯減弱。研究結(jié)果表明，模糊補(bǔ)償?shù)囊终袼惴茉鰪?qiáng)制孔機(jī)器人系統(tǒng)的剛度，進(jìn)一步保證孔的質(zhì)量。
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