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針對傳統(tǒng)剛性機器人關節(jié)在安全性和適應性方面明顯不足等問題，基于磁流變技術提出了一種新型機器人柔順關節(jié)原理，在傳統(tǒng)的機器人關節(jié)剛性結(jié)構(gòu)內(nèi)部嵌入了磁流變傳動機構(gòu)，使其成為一種兼具剛性和柔性的關節(jié)結(jié)構(gòu)。利用電磁仿真軟件Ansoft Maxwell建立了磁流變液柔順關節(jié)的仿真模型，進行了參數(shù)化設計。建立了柔順關節(jié)可變剛度模型以及傳遞轉(zhuǎn)角的運動學模型，并利用Matlab對理論模型進行了驗證。仿真結(jié)果表明，關節(jié)輸出轉(zhuǎn)矩隨著線圈電流的增大而近似線性增大；在相同時間內(nèi)，當輸入電流越大，轉(zhuǎn)動角度越大，而且當工作時間增加后，轉(zhuǎn)動角度的增幅增大。
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