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針對PLCopen單軸及主／從結(jié)構(gòu)多軸功能塊無法實現(xiàn)復(fù)雜多維運動控制的問題，對PLCopen軸組功能塊的執(zhí)行方式和參數(shù)保存及傳遞方法進(jìn)行了研究，提出了結(jié)構(gòu)體隊列法，設(shè)計并實現(xiàn)了PLCopen軸組功能塊，完成了多軸協(xié)調(diào)運動控制。首先采用基于信息隊列的方法實現(xiàn)了PLCopen標(biāo)準(zhǔn)定義功能塊中BufferMode功能，能夠完成多種模式下的運動控制。然后采用建立結(jié)構(gòu)體的方法實現(xiàn)了運動參數(shù)的保存及傳遞。最后，基于工控機+ PMAC運動控制卡為架構(gòu)的硬件平臺，以調(diào)用軸組直線運動功能塊為例，對軸組功能塊功能進(jìn)行了實驗驗證。實驗結(jié)果表明，軸組功能塊運行正確，能夠完成多種模式的運動控制，實現(xiàn)多軸協(xié)調(diào)運動，滿足對于復(fù)雜多維運動的實際需求。
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