資料介紹
針對傳統(tǒng)的單軸加載系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)對接機(jī)構(gòu)組合體疲勞試驗(yàn)所需的多維廣義力加載問題,結(jié)合六白由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),提出了一種基于正交并聯(lián)機(jī)構(gòu)的多軸加載試驗(yàn)系統(tǒng),并對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成、動力學(xué)關(guān)系以及系統(tǒng)整體控制策略等方面進(jìn)行了研究。利用Newton - Euler法對加載系統(tǒng)靜態(tài)加載和動態(tài)加載進(jìn)行了動力學(xué)建模,并以此建立了廣義力反解Simulink模型,實(shí)現(xiàn)了廣義力到作動器期望輸出力的解算。將解算得到的結(jié)果輸入各作動器驅(qū)動力控制系統(tǒng)中,利用PID控制及動壓反饋使各作動器響應(yīng)特性達(dá)到了要求。為避免六維力傳感器帶來的高昂成本,系統(tǒng)采用基于作動器輸出力閉環(huán)的整體控制方案進(jìn)行了動態(tài)加載試驗(yàn)。試驗(yàn)果表明,系統(tǒng)加載誤差小于l%,能夠?qū)崿F(xiàn)對組合體的精確加載,為其疲勞和可靠性測試提供了精準(zhǔn)的試驗(yàn)數(shù)據(jù)。
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