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針對電機定子自動繞線的運動控制問題，對電機定子骨架結(jié)構(gòu)特征進行了分析。結(jié)合穿線法繞線方式，建立了由導(dǎo)針垂直運動和骨架旋轉(zhuǎn)運動復(fù)合而成的腰形繞線軌跡數(shù)學(xué)模型，提出了腰形軌跡兩端分別為圓弧、橢圓、劣弧時的運動控制策略；利用AD-AMS軟件進行了電機定子自動繞線的運動仿真，得到了兩端弓高變化對繞線效率及繞線過程中加速度變化的影響；針對弓高為橢圓的情況，進行了樣機測試和理論計算。研究結(jié)果表明，運動仿真、理論計算和樣機測試三者結(jié)果基本一致；提出的腰形繞線軌跡數(shù)學(xué)模型和運動控制策略能夠較好地解決電機定子自動繞線運動控制問題。
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