資料介紹
針對火力發(fā)電廠110 MW冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的檢測和維護(hù)問題,研制了一種具備柔性傳動能力的氣壓驅(qū)動微型管道機(jī)器人,設(shè)計(jì)了柔性動力傳輸系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的驅(qū)動源外置和動力的柔性長距離傳輸。建立了微型管道機(jī)器人在直線管道、彎曲管道的運(yùn)動學(xué)分析和驅(qū)動力分析模型,為驅(qū)動力外置提供了控制依據(jù)。在管徑為70 mm的復(fù)合管道的實(shí)驗(yàn)研究表明:該氣壓驅(qū)動微型管道機(jī)器人在柔性軟軸的作用下,可以有效地獲得來自外置動力源的驅(qū)動力,能夠?qū)崿F(xiàn)在具有任意曲率半徑的微型管道內(nèi)部行走。
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