基于視覺(jué)的無(wú)人機(jī)定點(diǎn)飛行控制技術(shù)研究

　　無(wú)人機(jī)（ Unmanned Aerial Vehicles，UAV）是利用無(wú)線電遙控和白備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。目前無(wú)人機(jī)主要可分為固定翼無(wú)人機(jī)，旋翼無(wú)人機(jī)以及撲翼式無(wú)人機(jī)。而旋翼無(wú)人機(jī)因其機(jī)動(dòng)性好，起落受限制少，能適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境，而被廣泛運(yùn)用于軍事偵察、目標(biāo)跟蹤、地形勘探、輸電線路維護(hù)一·等領(lǐng)域，而四旋翼無(wú)人機(jī)則是其中最流行的一種。

　　無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航通常采用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)一．（ Inertial　Navigation System，IINS）和全球定位系統(tǒng)（Global　Position System，GPS），但是導(dǎo)航過(guò)程中慣性器件具有積累誤差，對(duì)初始值過(guò)于敏感的缺點(diǎn)，而GPS又受環(huán)境約束，在室內(nèi)和復(fù)雜環(huán)境下會(huì)難以獲取信號(hào)，同時(shí)精度也往往滿足不了無(wú)人機(jī)的要求。

　　近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)的飛速發(fā)展，使運(yùn)用視頻圖像處理的方法實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)導(dǎo)航成為可能。首先，視覺(jué)傳感器具有價(jià)格便宦、采集信息豐富的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，視覺(jué)傳感器可以與慣性導(dǎo)航和GPS結(jié)合，提升導(dǎo)航精度。此外，相比于無(wú)線電與GPS，視覺(jué)導(dǎo)引抗干擾性能更好。

　　在無(wú)人機(jī)視覺(jué)方面，世界很多研究機(jī)構(gòu)已經(jīng)做出很多嘗試?？突仿〈髮W(xué)的研究人員使月雙目視覺(jué)、模板匹配、特征跟蹤的方法實(shí)現(xiàn)四旋翼無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別與跟蹤。近年來(lái)國(guó)內(nèi)也出現(xiàn)了基于視覺(jué)的無(wú)人機(jī)飛行控制研究成果。王翔鵬一·提出了在GPS失效情況下農(nóng)用無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航算法，主要利用田間直線等信息進(jìn)行無(wú)人機(jī)被動(dòng)定位。文中從硬件選擇，圖像處理，飛行控制3個(gè)方面介紹基于視覺(jué)的定點(diǎn)飛行控制技術(shù)。