資料介紹
隨著工業(yè)自動化技術(shù)的發(fā)展,具有較高的智能水平的工業(yè)機器人逐漸成為工業(yè)生產(chǎn)線中的重要組成部分,促進了生產(chǎn)線向著高節(jié)拍、高柔性化的方向發(fā)展。當然,利用工業(yè)機器人代替人工作業(yè),可減輕工人的勞動強度,提高勞動率。但機器代替人工作業(yè),需要進行運行軌跡設計和運動學分析,即進行機械人各關節(jié)的運行軌跡和速度及加速度分析,而多連桿機構(gòu)組成的機器人是多自由度的串聯(lián)空間機構(gòu),其運動學和動力學問題分析難度很大。
目前,生產(chǎn)企業(yè)技術(shù)人員普遍根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗,參考產(chǎn)品圖紙和工藝卡及車間設備布局,規(guī)劃出運行軌跡,并編制程序?qū)懭胂鄳脑O備中,現(xiàn)場技術(shù)人員根據(jù)規(guī)劃運行軌跡實時調(diào)試機器人,最終根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場實制訂一條無碰撞的運行軌跡。這種依賴技術(shù)人員經(jīng)驗的運行軌跡方法缺乏嚴格的理論依據(jù),會因人而異,難于保證所規(guī)劃的運行軌跡是最優(yōu)的,也有可能導致設備之間發(fā)生干涉的現(xiàn)象。
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