如何使用PLC實(shí)現(xiàn)AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)

　　自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人小車（AutomaticGuidedVehicle—AGV）是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿指定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種運(yùn)載功能的機(jī)器人小車，是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。隨著物流技術(shù)的廣泛應(yīng)用，AGV以其靈活性、高效性和柔性在車間物流系統(tǒng)中成為實(shí)現(xiàn)敏捷物料處理的重要工具。

　　世界上第一臺(tái)AGV是美國Basrrett電子公司于20世紀(jì)50年代開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)。小車中有一個(gè)真空管組成的控制器，小車跟隨一條鋼絲索導(dǎo)引的路徑行駛。80年代初，芝加哥的Keebler分發(fā)中心從歐洲引進(jìn)直接由計(jì)算機(jī)控制的AGV。美國各公司在歐洲技術(shù)的基礎(chǔ)上將AGV發(fā)展到更為先進(jìn)的水平，采用更先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（可聯(lián)網(wǎng)于FMS或CIMS），運(yùn)輸量更大，移載時(shí)問更短，具有在線充電功能，以便24小時(shí)運(yùn)行，小車和控制器可靠性更高。

　　本文采用三菱公司FX2N系列PLC作為車載控制器，同時(shí)配合研華工控機(jī)和MCGS上位組態(tài)組成AGV控制系統(tǒng)。車載控制系統(tǒng)采用PLC編程的方式對(duì)車體驅(qū)動(dòng)電機(jī)部分進(jìn)行控制，來實(shí)現(xiàn)AGV單車的運(yùn)動(dòng)控制。AGV的主要功能表現(xiàn)為能在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，使小車較為精確地行走并停靠到指定地點(diǎn)，完成一系列移載、搬運(yùn)等作業(yè)功能。