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本文首先對(duì)智能車(chē)的運(yùn)行模型進(jìn)行分析。建立了數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上，運(yùn)用傳統(tǒng)的PID控制算法為智能車(chē)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)舵機(jī)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)設(shè)計(jì)了調(diào)節(jié)器，完成智能車(chē)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)和速度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。其次，制作仿真軟件，軟件包括賽道創(chuàng)建，賽車(chē)建模，運(yùn)行仿真，和賽車(chē)運(yùn)行回放四個(gè)環(huán)節(jié)，奏道和賽車(chē)是運(yùn)行仿真的基礎(chǔ)條件，運(yùn)行仿真可以實(shí)現(xiàn)控制算法的驗(yàn)證，賽車(chē)回放環(huán)節(jié)是賽車(chē)運(yùn)行數(shù)據(jù)的后期處理。軟件能夠?qū)崿F(xiàn)賽車(chē)的仿真運(yùn)行。最后，對(duì)賽車(chē)轉(zhuǎn)向過(guò)程時(shí)間優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行探討，提出了三種轉(zhuǎn)彎策略，并通過(guò)仿真研究了三種轉(zhuǎn)彎方案的轉(zhuǎn)向過(guò)程，從而得出，從靠近賽道外側(cè)提前進(jìn)行轉(zhuǎn)彎的策略可以縮短智能車(chē)比賽時(shí)間，提高智能車(chē)比賽成績(jī)。
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