資料介紹
主要討論了四旋翼飛行器的姿態(tài)穩(wěn)定性。經(jīng)過適當假設和部分簡化建立了懸停姿態(tài)動力學模型,對懸停姿態(tài)模型進行了仿真分析,在開環(huán)控制的前提下分析了結構增穩(wěn)和橡筋阻尼方法對飛行器平臺姿態(tài)穩(wěn)定性的影響,并提出了一種開環(huán)控制下實現(xiàn)穩(wěn)定懸停的策略。
四旋翼飛行器由于能夠垂直起降 ,自由懸停 ,可適應于各種速度及各種飛行剖面航路 的飛行狀況。四旋翼飛行器的這些優(yōu)勢決定了其廣泛的應用范圍,不但具有一般戰(zhàn)場需要的各種作戰(zhàn)功能,比如偵察監(jiān)視,為其他作戰(zhàn)武器指示 目標等 ,還可以參加未來戰(zhàn)場上無處不在 的對抗活 動一電子戰(zhàn),甚至可 以作 為武器投放平 臺直接參 與戰(zhàn)斗。目前國外四旋翼飛行器的研究方興未艾 ,美國、日本、法國等均有此類概念研究項目。
四旋翼飛行器利用四個軸平行驅動裝置為平臺提供垂直動力來實現(xiàn)垂直起降、空中懸停。其四個旋翼交叉成 十字分布 ,兩對槳的運動方向相反 ,通過對不 同旋翼轉速 的控制即可實現(xiàn)飛行器升力的控制 ,并最終實現(xiàn)運動 的控制 (圖2)。實現(xiàn)上述所有運動的控制基礎是 四旋翼飛行器的穩(wěn)定懸停。為了對平臺穩(wěn)定懸停的機理進行研究 ,下面將對飛行器平臺進行建模分析 ,討論可行的增穩(wěn)策略。
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