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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>模擬數(shù)字>如何將四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角

      如何將四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角

      2019-12-05 | rar | 0.01 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角：

      　　1. 初始姿態(tài)的四元數(shù)（w，x，y，z）=（1，0，0，0） 命名為A（四元數(shù)初值）

      　　2. 讀取3軸陀螺儀當(dāng)前時刻的Yaw，Pitch，Roll角速度，乘以上次計算以來的 間隔時間，得到上一時刻以來（Yaw，Pitch，Roll）的變化量，命名為歐拉角b（角 速度對時間積分的角度變化量得到歐拉角）

      　　3. b是Tait-Bryan angle定義的歐拉角，將其轉(zhuǎn)為四元數(shù)B（歐拉角-》四元 數(shù)）

      　　4. A=A×B，做四元數(shù)乘法，即可得到當(dāng)前姿態(tài)對應(yīng)的新的四元數(shù)A（更新 四元數(shù)）

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