資料介紹
不好意思,由于工作繁忙和文章不好組織的原因,拖了 2 個星期才更新。這一章要系統(tǒng)地去解釋卡爾曼濾波,這個解釋應(yīng)該是網(wǎng)上所有文章里面寫得最兼顧詳細(xì)和易懂的,但是卡爾曼濾波還是一個比較系統(tǒng)的工程,需要讀者具備一定的耐心。
工程上往往有多種數(shù)據(jù)需要同時濾波處理,比如加速度傳感器可以測量 3 個維度的加速度信息,這就有 3 種信號需要做濾波處理。假設(shè)我們要對 n 種數(shù)據(jù)做卡爾曼濾波,我們應(yīng)該怎么做呢?
我們可以用單種信號的卡爾曼濾波方程,連續(xù)寫 n 次,然后求取每種信號各自的濾波值。但是這么多個方程寫出來會很龐大,因此我們就用矩陣的方式來描述,矩陣可以將 n 個方程組整合成一個方程
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