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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>嵌入式開(kāi)發(fā)>基于Kalman濾波的MEMS陀螺儀濾波算法

      基于Kalman濾波的MEMS陀螺儀濾波算法

      2014-10-27 | pdf | 469KB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      針對(duì)MEMS陀螺儀精度不高、隨機(jī)噪聲復(fù)雜的問(wèn)題，研究了某MEMS陀螺儀的隨機(jī)漂移模型。應(yīng)用時(shí)問(wèn)序列分析方法，采用AR(1)模型對(duì)經(jīng)過(guò)預(yù)處理的MEMS陀螺儀測(cè)量數(shù)據(jù)噪聲進(jìn)行建模，進(jìn)而基于該AR模型并采用狀態(tài)擴(kuò)增法設(shè)計(jì)Kalman濾波器。速率試驗(yàn)和搖擺試驗(yàn)仿真結(jié)果表明，在靜態(tài)和恒定角速率條件下，采用該算法濾波后的MEMS陀螺儀的誤差均值和標(biāo)準(zhǔn)差都比濾波前有了明顯的降低。針對(duì)搖擺基座下該算法隨擺動(dòng)幅度的增大效果變差的問(wèn)題，從提高采樣率和選擇自適應(yīng)Kalman濾波2個(gè)方面對(duì)算法進(jìn)行改進(jìn)．仿真結(jié)果表明，2種方法都能改善濾波效果，然而考慮到系統(tǒng)采樣頻率和CPU計(jì)算速度的限制，自適應(yīng)濾波有更高的實(shí)用性。
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