APM飛控系統(tǒng)程序概述

在APM飛控系統(tǒng)中，采用的是兩級(jí)PID控制方式，第一級(jí)是導(dǎo)航級(jí)，第二級(jí)是控制級(jí)，導(dǎo)航級(jí)的計(jì)算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函數(shù)中，控制級(jí)集中在fastloop( )的stabilize( )函數(shù)中。導(dǎo)航級(jí)PID控制就是要解決飛機(jī)如何以預(yù)定空速飛行在預(yù)定高度的問(wèn)題，以及如何轉(zhuǎn)彎飛往目標(biāo)問(wèn)題，通過(guò)算法給出飛機(jī)需要的俯仰角、油門(mén)和橫滾角，然后交給控制級(jí)進(jìn)行控制解算。控制級(jí)的任務(wù)就是依據(jù)需要的俯仰角、油門(mén)、橫滾角，結(jié)合飛機(jī)當(dāng)前的姿態(tài)解算出合適的舵機(jī)控制量，使飛機(jī)保持預(yù)定的俯仰角，橫滾角和方向角。最后通過(guò)舵機(jī)控制級(jí)set_servos_4( )將控制量轉(zhuǎn)換成具體的pwm信號(hào)量輸出給舵機(jī)。值得一提的是，油門(mén)的控制量是在導(dǎo)航級(jí)確定的?？刂萍?jí)中不對(duì)油門(mén)控制量進(jìn)行解算，而直接交給舵機(jī)控制級(jí)。而對(duì)于方向舵的控制，導(dǎo)航級(jí)并不給出方向舵量的解算，而是由控制級(jí)直接解算方向舵控制量，然后再交給舵機(jī)控制級(jí)。以下，我剔除了APM飛控系統(tǒng)的細(xì)枝末節(jié)，僅僅將飛控系統(tǒng)的重要語(yǔ)句展現(xiàn)，只淺顯易懂地說(shuō)明APM飛控系統(tǒng)的核心工作原理。