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隨著科技的發(fā)展、 和諧社會的需求， 在惡劣礦井下自動
小車取代人力運作、保證礦工的人身安全成為了急需解決的
問題。 智能循跡小車為改善和提高礦井下運輸貨物，發(fā)揮了
重要的作用［1］。 其中， 系統(tǒng)硬件設(shè)計及其運行穩(wěn)定性是智能
循跡小車系統(tǒng)的基本要素， 而自動循跡的控制是其重要的方
面。 在礦井環(huán)境下，小車運行控制系統(tǒng)具有較強的非線性、模
糊性和不確定性， 一般路面的運載小車無法完成相應(yīng)工作，
用傳統(tǒng)的控制理論和方法很難對其進(jìn)行有效的控制。
可見礦井惡劣環(huán)境下，智能小車自動循跡系統(tǒng)性能的設(shè)
計變得非常重要。 為了實現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，在做了具體環(huán)境
分析和需求情況下， 提出了一種智能小車系統(tǒng)的設(shè)計方案，
該方案采用最新的 ARM 內(nèi)核作控制端， 紅外探測器和圖像
傳 感 器 等作 為 信 息采 集、傳 輸與 通 訊，軟件 上 采 用模 糊 控 制
策略實現(xiàn)。 系統(tǒng)能完成在惡劣礦井環(huán)境下的自動循跡。
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