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直流電動機具有 良好的起制動性能 ，能大范圍內平滑調速 ，因而在可控的電力拖動領域中得到了廣泛的應用。然而傳統(tǒng) 的直流調速系統(tǒng)所采用的是由分立元件構成的復雜 PID模擬控制系統(tǒng)，常規(guī) PID控制雖然具有結構簡單 、穩(wěn)定性好 、易于工程實現(xiàn)等優(yōu)點 ，但該方法過分依賴控制對象 的模型參數(shù) ，魯棒性差。對于復雜系統(tǒng)如對機器人 的控制 ，由于其負載模型參數(shù)的大范 圍變化以及非線性因素的影響，常規(guī) PID控制難以達到滿意的效果 。本文提 出一種基于 ARM 芯片的模糊控制 系統(tǒng) ，以替代傳統(tǒng) 的 PID模擬控制 ，提高直流調速系統(tǒng)的控制性
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