實(shí)測案例分析CAN總線局部錯(cuò)誤及全局通知

　局部錯(cuò)誤，全局通知是CAN總線錯(cuò)誤類型中較為典型的一種，如何通過錯(cuò)誤報(bào)文及波形快速定位錯(cuò)誤原因呢？本文結(jié)合現(xiàn)場實(shí)測案例簡要分析。
　　一、CAN總線錯(cuò)誤簡介
　　在CAN總線中存在5種錯(cuò)誤類型，如圖1所示：它們互相并不排斥，下面簡單介紹一下它們的區(qū)別、產(chǎn)生的原因。
　　
　　圖1 5種錯(cuò)誤類型
　　位錯(cuò)誤：向總線送出一位的某個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)也在監(jiān)視總線，當(dāng)監(jiān)視到總線位的電平和送出的電平不同時(shí)，則在該位時(shí)刻檢測到一個(gè)位錯(cuò)誤。但是在仲裁區(qū)的填充位流期間或應(yīng)答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時(shí)，不認(rèn)為是錯(cuò)誤位。
　　填充錯(cuò)誤：在使用位填充方法進(jìn)行編碼的報(bào)文中（幀起始到CR序列），出現(xiàn)了第6個(gè)連續(xù)相同的位電平時(shí)，將檢 測出一個(gè)填充錯(cuò)誤。
　　CRC錯(cuò)誤：CRC序列是由發(fā)送器CRC計(jì)算的結(jié)果組成的。接收器以和發(fā)送器相同的方法計(jì)算CRC。如果計(jì)算的結(jié)果和接收到的CRC序列不同，則檢測出一個(gè)CRC錯(cuò)誤。
　　格式錯(cuò)誤： 當(dāng)固定格式的位區(qū)中（如CRC認(rèn)可位、ACK認(rèn)可位、幀結(jié)束位）出現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)非法位時(shí)，則檢測到一個(gè)形式錯(cuò)誤。
　　應(yīng)答錯(cuò)誤：在應(yīng)答間隙，每一個(gè)接收端都會(huì)向總線回一個(gè)顯性位，如果發(fā)送端在ACK場檢測不到顯性位應(yīng)答，將產(chǎn)生應(yīng)答錯(cuò)誤。
　　當(dāng)出現(xiàn)5種錯(cuò)誤類型之一時(shí)，發(fā)送或接收節(jié)點(diǎn)將發(fā)送錯(cuò)誤幀。其中錯(cuò)誤幀 又分主動(dòng)錯(cuò)誤幀和被動(dòng)錯(cuò)誤幀。