基于樹莓派2B的ROS機器人

這個項目旨在創(chuàng)建一個基于運行ROS的機器人，它允許我們把任何通用的機器人硬件平臺變成智能機器人。

硬件安裝

將9V電池組連接到RasPiRobot V3板的+V和GND引腳上

將左側(cè)電機連接到RasPiRobot板的L引腳上，右側(cè)電機連接到RasPiRobot板的R引腳上。

將RasPiRobot板插到樹莓派2的頂部。

軟件安裝

在rpi2 -上安裝Ubuntu Core 16https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3

a.請勿連接其他單板。

b.足夠的電源(2A USB)需要與樹莓派2工作。

c.必需的庫- gcc, g++， python, git

SSH到樹莓pi - SSH @

a. ubuntu核心賬戶需要私鑰，不需要密碼(密碼不起作用)

b.如果需要獲取apt-get等應(yīng)用程序，請執(zhí)行sudo classic命令獲取經(jīng)典版ubuntu環(huán)境。

安裝ROS動能使用通用的ARM安裝-http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]

安裝RaspiRobot V3驅(qū)動程序-https://www.monkmakes.com/rrb3/CD ~git克隆https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install .py

克隆這個存儲庫并運行catkin_make在存儲庫中。

運行程序

在3個獨立的終端窗口中SSH到RPi。

終端1

a.執(zhí)行sudo classic命令

b.啟動roscore。roscore

終端2

a.執(zhí)行sudo classic命令

b.進入“項目回購”文件夾。

c.執(zhí)行catkin_make命令，然后執(zhí)行source ./devel/setup.bash命令。d.執(zhí)行rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py命令。這將啟動用于控制機器人的鍵盤輸入。

終端3

a.執(zhí)行sudo classic命令

b.執(zhí)行sudo su，我們需要這樣做，因為驅(qū)動庫需要root訪問權(quán)限來操作IOs。

c.進入“項目repo”文件夾，運行source ./devel/setup.bash。

d.執(zhí)行rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py命令。這啟動了機器人的電機控制部分。

在終端2中，輸入控制命令

a. F -向前走

b. b -向后走

c. L -向右移動

d. R -向左移動

e. S -停