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多智能體路徑規(guī)劃是一類(lèi)尋找多個(gè)智能體從起始位置到目標(biāo)位置且無(wú)沖突的最優(yōu)路徑集合的問(wèn)題，針對(duì)該問(wèn)題的研究在物流、軍事和安防等領(lǐng)域有著大量的應(yīng)用場(chǎng)景。對(duì)國(guó)內(nèi)外關(guān)于多智能體路徑規(guī)劃問(wèn)題的研究進(jìn)展進(jìn)行系統(tǒng)整理和分類(lèi)，按照結(jié)果最優(yōu)性的不同，多智能體路徑規(guī)劃算法被分為最優(yōu)算法和近似算法2類(lèi)。最優(yōu)的多智能體路徑規(guī)劃算法主要分為基于A*搜索、基于代價(jià)增長(zhǎng)樹(shù)、基于沖突搜索和基于規(guī)約的4種算法。近似的多智能體路徑規(guī)劃算法主要分為無(wú)邊界次優(yōu)的算法和有邊界次優(yōu)的算法2類(lèi)。基于上述分類(lèi)，分析各種算法的特點(diǎn)，介紹近年來(lái)具有代表性的研究成果，并對(duì)多智能體路徑規(guī)劃問(wèn)題未來(lái)的研究方向進(jìn)行展望。
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