3D打印的SCARA手臂下棋開源項目

描述

我之前制作了一個笛卡爾國際象棋機(jī)器人手臂- 也想制作一個 3D 打印的 SCARA 手臂下棋。

它是這樣工作的：

玩白棋的人采取了行動。這由視覺識別系統(tǒng)檢測到。機(jī)器人然后思考，然后移動。

等等...

或許這個機(jī)器人最新穎的地方在于動作識別的代碼。

因為視覺系統(tǒng)可以識別人類的移動，所以不需要特殊的棋盤硬件（例如簧片開關(guān)或其他任何東西）。

USB 或 IP 攝像頭直接安裝在棋盤上方。

大多數(shù)代碼在 Raspberry Pi（或其他 Linux 或 Windows）上運(yùn)行，Arduino 代碼用于逆運(yùn)動學(xué)和步進(jìn)電機(jī)控制。

硬件構(gòu)建

機(jī)器人的 3D 打印機(jī)文件可免費(fèi)獲得，如“代碼”下的鏈接中指定的。我對 pyBot 手臂進(jìn)行了修改，使其具有更長的手臂組件并使用迷你抓手。Jjrobots 對硬件和機(jī)器人組裝進(jìn)行了很好的描述。我們不使用他們的抓手、電子設(shè)備或軟件。

因此，我們有一個 Raspberry Pi（或其他 Linux 或 Windows）通過打印機(jī)電纜連接到 Arduino。Arduino 上有一個 Ramps 1.4 板，通過 A4988 電機(jī)驅(qū)動板驅(qū)動電機(jī)。

步進(jìn)電機(jī)具有非常高的精度和可重復(fù)性。

作為與 Arduino 的 USB 連接的替代方案，該代碼使用 HC-05 支持藍(lán)牙（不是 BLE）。

移動機(jī)器人的軟件

所有 Raspberry Pi 代碼都是用 Python 3 編寫的。

因此，我們有代碼可以移動棋子、取棋子、城堡、支持路人等等。

國際象棋引擎是 Stockfish - 它可以擊敗任何人類！“Stockfish是世界上最強(qiáng)大的國際象棋引擎之一，它也比人類最好的國際象棋大師要強(qiáng)大得多?！?/font>