Arduino Uno迷你機(jī)器人開源分享

我實(shí)際上打破了引腳 0 上的末端連接器，并且每個(gè)連接器的塑料覆蓋層都從焊接到 UNO Mini 電路板上的金屬引腳脫落。請(qǐng)注意，當(dāng)我添加更多跳線并將它們移除時(shí)，這些迷你 1.27 毫米連接器金屬插件變得松動(dòng)。

我有另一個(gè)“燈泡時(shí)刻”，亞馬遜必須出售一個(gè) 1.27 毫米間距的連接器，我會(huì)將跳線焊接到該連接器上，從而創(chuàng)建一個(gè)“外觀專業(yè)但專業(yè)的連接器”。

離開亞馬遜：首先是直/內(nèi)聯(lián)連接器

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“ E-Simpo 20 件 1.27 毫米 PCB 公排針連接器 0.05 英寸板對(duì)板連接器 易斷可切割單排 1X50P 50Pins 直式 180D 鍍金 總計(jì) 7.2MM（1X50P 直式 L7.2） - - 亞馬遜中國(guó)

和直角

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“ Amazon.com：uxcell 20 件 50 位 1.27 毫米間距單排直角接頭連接器：電子產(chǎn)品”

他們?cè)趦商靸?nèi)交付

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1 / 2 ?每個(gè)連接器的尺寸非常小

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接下來，我將 18 根標(biāo)準(zhǔn) 2.54 毫米杜邦跳線切成兩半，并剝?nèi)デ懈疃说碾娋€，以便在連接到這些 1.27 毫米間距連接器之前用焊料“鍍錫”。然后，我嘗試“鍍錫”這些 1.27 毫米間距的連接器，并在用短路的引腳和熔化的塑料連接器和跳線造成焊接混亂之后，這些連接器不會(huì)焊接到位。（是的，我確實(shí)使用了助焊劑并嘗試了不同的焊料）。

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1 / 8 ?各種焊料

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最后，半小時(shí)后，我決定從標(biāo)準(zhǔn)杜邦電線上取下 2.54 毫米的塑料外殼，并在裸露的金屬引腳上放置熱縮管，以防止并排短路。

至于在亞馬遜或 Jameco 上早已停產(chǎn)的非常便宜的全金屬 Sainsmart 4 輪式底盤。

“適用于 Arduino 的 SainSmart 4WD 驅(qū)動(dòng)鋁制移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái) – SainSmart.com ”我在 2018 年的某個(gè)時(shí)候購(gòu)買，將按照此鏈接構(gòu)建

一些組裝步驟來自 DFRobot 的 Pirate 4WD ROB03 套件。

“ (3780) MKme Lab - YouTube ” 作者 Eric William “機(jī)器人 – mkme.org ”

“ (3780) Arduino 自主 4WD 機(jī)器人 / 火星探測(cè)器項(xiàng)目 - YouTube “

MKme Labs 開發(fā)他的代碼。“ (3780) Arduino Sainsmart 4WD 機(jī)器人編程 - YouTube ” 并嘗試糾正和排除有缺陷的超聲波傳感器和套件內(nèi)容。

我實(shí)際上使用他的代碼作為這個(gè)項(xiàng)目的基礎(chǔ)，但我不會(huì)使用他使用的由 Scott Beasley 創(chuàng)建的 Arduino Mega 2560。

" GitHub - MKme/Arduino-4WD-Sainsmart-Robot: Arduino 控制的 4WD 機(jī)器人"

我也關(guān)注了這個(gè)構(gòu)建鏈接“

簡(jiǎn)單的多模式 4wd Rover JR-001：15 步（帶圖片） - 教學(xué)手冊(cè)“。

在最終版本中，我并沒有真正或根本沒有更改任何代碼，但我需要對(duì)我的超聲波傳感器進(jìn)行故障排除，“不是說它有缺陷，而是我的跳線沒有就位或相互短路。

我的基本接線遵循 Arduino 代碼：

HC-SR04 Echo pin 到 Arduino Uno Mini pin 8

HC-SR04 觸發(fā)引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 3

Arduino Uno Mini 引腳 4 的伺服信號(hào)引腳

L298N AIN1 引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 5

L298N AIN2 引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 6

L298N BIN1 引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 9

L298N BIN2 引腳到 Arduino Uno Mini 引腳 11

Arduino Uno Mini 引腳 2 的模式選擇引腳

所有 5V 和接地點(diǎn)均來自 16 通道 PCA9685 伺服控制器板上的可用點(diǎn)

16 通道 PCA9685 伺服控制器板連接到 UNO Mini 的 SDA、SCL、VCC、VIN 和 GND 引腳

5v 和地線從 2x3.7vdc 18650 電池座線和 PCA9685 板連接到 Arduino Uno Mini 的電源連接，我需要將其焊接到位以連接到我的項(xiàng)目。如果我選擇添加額外的伺服器或添加 Raspberry Pi，PCA9685 板是一種增加電源和接地端口以及添加額外 I2C 功能的便捷方法。

除了我的接線跳線問題之外，此構(gòu)建中最麻煩的部分是找到一個(gè)文檔，其中記錄了“模式開關(guān)”和電池充電插頭。我在“Instructables.com”網(wǎng)站上找到了這段摘錄

“簡(jiǎn)單的多模式 4wd Rover JR-001：15 步（帶圖片） - 教學(xué)”由 JSCOTTB。

連接模式開關(guān)

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注意：此步驟需要焊料和烙鐵。

取三根母對(duì)母跳線，從每根線的一端拆下連接器。剝?nèi)ゴ蠹s 3 毫米長(zhǎng)（@1/8 英寸）的電線，并用焊料和烙鐵對(duì)其進(jìn)行鍍錫。然后將開關(guān)上的三個(gè)端子也鍍錫。現(xiàn)在將電線焊接到開關(guān)上的每個(gè)端子上。有關(guān)更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參見圖片。

電線焊接后 -

將開關(guān)的中心線連接到傳感器屏蔽上的 PIN 2

• 將開關(guān)的中心線連接到傳感器屏蔽上的 PIN 2

將開關(guān)的 RIGHT 線連接到傳感器屏蔽上的 VCC 線

• 將開關(guān)的 RIGHT 線連接到傳感器屏蔽上的 VCC 線

將開關(guān)的左線連接到傳感器屏蔽上的 GND 線

• 將開關(guān)的左線連接到傳感器屏蔽上的 GND 線

這個(gè)機(jī)器人的奇妙之處在于它簡(jiǎn)單且適應(yīng)性強(qiáng)……有許多代碼、項(xiàng)目和視頻可供使用。

我的構(gòu)建：

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1 / 8 ?內(nèi)部安裝需要創(chuàng)意放置和自定義安裝孔

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總體而言，這是一個(gè)簡(jiǎn)單的 1 小時(shí)構(gòu)建，沒有三天的焊接 1.27 毫米引腳的挫敗感。我是否說過我還聯(lián)系了 Arduino 技術(shù)支持，因?yàn)楣?yīng)商對(duì)這個(gè)“限量版 Arduino Uno Mini”及其 1.27 毫米間距連接器布局缺乏支持，他們的回應(yīng)沒有幫助，但建議明確說明“限量版 Arduino Uno小型的”。它也不僅僅是它的間距銷連接器，甚至安裝孔都比我最小的標(biāo)準(zhǔn)支座柱小，但我確實(shí)做到了。

吸取教訓(xùn)，越小越好。

現(xiàn)在，我仍然必須使用膠棒將這些電線永久連接并固定到接頭上，因?yàn)樗鼈儠?huì)不斷滑出并且還修改充電端口以允許充電并且沒有給機(jī)器人供電，我將添加第二個(gè)“模式開關(guān)”將用于打開/關(guān)閉機(jī)器人。

超聲波傳感器在上一個(gè)視頻中沒有擰下，所以我還需要一個(gè)更長(zhǎng)的螺絲。

我還發(fā)現(xiàn) 16 通道 PWM 伺服板上的壓接連接器質(zhì)量不好，在螺絲擰緊之前，電線沒有正確或完全插入開口。我還有其他這些。

我還將減慢電機(jī)的驅(qū)動(dòng)速度，這對(duì)于代碼示例來說太快了，很可能是我的電機(jī)和“原始編碼器”電機(jī)的齒輪比不同。

我沒有包含“pitches.h”代碼和揚(yáng)聲器，所以這個(gè)單元還沒有聲音或音調(diào)……

最后，在某個(gè)時(shí)候，我會(huì)在其中添加藍(lán)牙傳感器，可能還會(huì)添加一個(gè) WIFI 攝像頭，以真正利用 MARS ROVER 軟件并向我的 PC 提供反饋。