資料介紹
描述
介紹
當(dāng)我在尋找機械臂的不同能力時,偶然想到了這個項目的想法,然后我發(fā)現(xiàn)有幾個人涵蓋了這個使用領(lǐng)域(自動焊接和焊接機械臂)。
其實我之前也有過建設(shè)類似項目的經(jīng)驗,但這次的項目非常有用和有效。
在決定它的形狀之前,我看到了很多應(yīng)用程序和其他項目,尤其是在工業(yè)領(lǐng)域,開源項目幫助我找到了合適的形狀。
這是因為我們大腦的視覺喂養(yǎng)背后的科學(xué)。
第 1 步:設(shè)計
起初我看到很多專業(yè)項目因為太復(fù)雜而無法實施。
然后我決定讓我自己的產(chǎn)品受到其他項目的啟發(fā),所以我使用了 Google Sketch up 2017 pro。每個部分都被設(shè)計成按特定順序組裝在一起,如下圖所示。
在組裝之前,我必須測試零件并選擇合適的烙鐵,這是通過繪制一個虛擬精加工項目作為我的指導(dǎo)來實現(xiàn)的。
這些圖紙顯示了實際完成的實物尺寸形狀和每個零件的正確尺寸,以選擇正確的烙鐵。
第 2 步:操作和安裝
在工作期間,我遇到了一些我們必須宣布的障礙。
1.手臂太重,無法被小型步進電機支撐,我們在下一個版本或激光切割打印中修復(fù)了這個問題。
2 、由于模型是塑料材質(zhì)的,旋轉(zhuǎn)底座摩擦力大,動作不流暢。
第一個解決方案是購買更大的步進電機,能夠承受重量和摩擦,我們重新設(shè)計了底座以適應(yīng)更大的步進電機。
其實問題還是和大馬達都沒有解決,那是因為旁邊的兩個塑料表面之間的摩擦我們無法按百分比調(diào)整鍋。最大旋轉(zhuǎn)位置不是驅(qū)動器所能提供的最大電流。您必須使用制造商提供的技術(shù),在轉(zhuǎn)動電位器時測量電壓。
然后我采取了徹底改變基礎(chǔ)設(shè)計的方法,將帶有金屬齒輪的伺服電機安裝在齒輪機構(gòu)中。
3.電壓
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Arduino 板可以通過 DC 電源插孔 (7 - 12V)、USB 連接器 (5V) 或板的 VIN 引腳 (7-12V) 供電。通過 5V 或 3.3V 引腳提供電壓繞過穩(wěn)壓器,我們決定從 PC 或任何電源購買??支持 5 伏特的特殊 USB 電纜。
因此,步進電機和其他組件只需 5 伏即可正常工作,并確保零件免受我們修復(fù)降壓模塊的任何問題。
降壓模塊是一個降壓轉(zhuǎn)換器(降壓轉(zhuǎn)換器)是一種 DC-DC 電源轉(zhuǎn)換器,它降低從其輸入(電源)到其輸出(負(fù)載)的電壓(同時提高電流)并保持穩(wěn)定性或電壓。
第 3 步:修改
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經(jīng)過一些修改后,我們通過減小臂尺寸改變了模型的設(shè)計,并為伺服電機齒輪制作了合適的孔,如圖所示。
在測試伺服電機的過程中,它成功地將重物旋轉(zhuǎn)了 180 度,因為它的高扭矩意味著一個機構(gòu)能夠處理更重的負(fù)載。伺服機構(gòu)可以輸出多少轉(zhuǎn)動力取決于設(shè)計因素——電源電壓、軸速等。
使用 I2c 也很好,因為它只使用兩個引腳,并且您可以將多個 i2c 設(shè)備放在相同的兩個引腳上。因此,例如,您最多可以在兩個引腳上擁有多達 8 個 LCD 背包+LCD!壞消息是您必須使用“硬件”i2c 引腳。
第 4 步:烙鐵架或夾持器
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夾具采用金屬齒輪伺服電機固定,以承受烙鐵的重量。
servo.attach(9, 1000, 2000);
servo.write (constrain (angle, 10, 160)) ;
起初,我們遇到了一個障礙,那就是電機抖動和振動,直到我們找到了一個給約束天使的棘手代碼。
因為并非所有伺服系統(tǒng)都具有完整的 180 度旋轉(zhuǎn)。許多人沒有。
所以我們寫了一個測試來確定機械極限在哪里。使用servo.write 微秒而不是servo.write 我更喜歡這個,因為它可以讓你使用1000-2000 作為基本范圍。許多伺服系統(tǒng)將支持超出該范圍,從 600 到 2400。
所以,我們嘗試了不同的值,看看你在哪里得到了告訴你已經(jīng)達到極限的嗡嗡聲。然后只在你寫作時保持在這些限制內(nèi)。您可以在使用servo.attach(pin, min, max) 時設(shè)置這些限制
找到真正的運動范圍,并確保代碼不會試圖將其推過終點站,constrain () Arduino 函數(shù)對此很有用。
第 5 步:編碼
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Arduino使用庫環(huán)境可以通過使用庫來擴展,就像大多數(shù)編程平臺一樣。庫提供用于草圖的額外功能,例如使用硬件或操作數(shù)據(jù)。在草圖中使用庫。
#include AccelStepper.h#include MultiStepper.h
#include Servo.h
#include Wire.h
#include LiquidCrystal_I2C.h
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