YouBionic機(jī)器人與Exo手伺服器開源分享

描述

構(gòu)建過程

第 1 步：收集和組裝硬件組件

收集上面列出的所有硬件組件，并按照 Ubionic Robot Hand 和 Exo Hand 手冊(cè)組裝組件。要將機(jī)器人和 Exo 手伺服器和電位計(jì)連接到 Builder 底座，請(qǐng)按照下面的圖表和示意圖。

為機(jī)器人手伺服接線：

首先將 SDA、SCL、GND、5V 和 3.3V 端口連接到 PCA9685，如圖所示。

接下來，如圖所示將 PCA9685 連接到伺服系統(tǒng)。

現(xiàn)在，將 Exo-Hand 電位器連接到構(gòu)建器底座，如下所示：

第 2 步：構(gòu)建固件

導(dǎo)航到固件生成器并選擇屏幕左上角的“+ 創(chuàng)建新”按鈕。

將您的固件命名為“Robot Hand”并點(diǎn)擊創(chuàng)建。

現(xiàn)在，選擇“+ 添加硬件”按鈕，將伺服設(shè)備添加到固件中。將設(shè)備命名為 Pinky，然后點(diǎn)擊“添加硬件”按鈕。

對(duì)另外五個(gè)伺服器重復(fù)這些步驟，將它們命名為：Ring、Middle、Index、Thumb Tip 和 Thumb Base。

在固件中選擇 Pinky 設(shè)備以擴(kuò)展配置選項(xiàng)。

從驅(qū)動(dòng)程序下拉菜單中選擇 PCA9685 并進(jìn)行如下配置：

對(duì)其余設(shè)備重復(fù)上述步驟，并根據(jù)下表進(jìn)行配置。如果您已將小指添加到固件文件中，請(qǐng)排除小指。

完成設(shè)備配置后，保存固件文件并將其上傳到連接到機(jī)器人手的客戶端！

接下來，我們將為您的 ExoHand 構(gòu)建固件。

導(dǎo)航到固件生成器并選擇屏幕左上角的“+ 創(chuàng)建新”按鈕。

將您的固件命名為“Exo Hand”并點(diǎn)擊創(chuàng)建。

現(xiàn)在，選擇“+ 添加硬件”按鈕，將電位器設(shè)備添加到固件中。將設(shè)備命名為 Pinky，然后點(diǎn)擊“添加硬件”按鈕。

?

對(duì)另外五個(gè)電位器重復(fù)這些步驟，將它們命名為：Ring、Middle、Index、Thumb Tip 和 Thumb Base。

在固件中選擇 Pinky 設(shè)備以擴(kuò)展配置選項(xiàng)。

從驅(qū)動(dòng)程序下拉菜單中選擇 PCA9865 并進(jìn)行如下配置：

對(duì)其余設(shè)備重復(fù)上述步驟，并根據(jù)下表進(jìn)行配置。

完成設(shè)備配置后，保存固件文件并將其上傳到連接到 Exo 手的客戶端！

第 3 步：獲取電位器范圍

Exo Hand 的固件上傳完成后，導(dǎo)航到服務(wù)器上的客戶端頁面。

從操作下拉菜單中選擇調(diào)試操作。

到達(dá)此處后，您將讀取每個(gè)手指在其縮回和伸展位置的電位計(jì)讀數(shù)。

記錄每個(gè)手指在兩個(gè)位置的模擬值。我們將在下一步構(gòu)建應(yīng)用程序時(shí)使用這些值。

第 4 步：構(gòu)建應(yīng)用程序

要構(gòu)建應(yīng)用程序，您需要導(dǎo)航到應(yīng)用程序頁面并選擇“+ Create New”按鈕。

現(xiàn)在，命名您的應(yīng)用程序并按“創(chuàng)建”按鈕。我們將其命名為 Robot + Exo。

您現(xiàn)在應(yīng)該位于應(yīng)用程序構(gòu)建器畫布上。使用畫布左上角的搜索欄，找到電位器硬件對(duì)象并將其中的 6 個(gè)拖到畫布上。

選擇頂部的電位器對(duì)象，然后導(dǎo)航到屏幕右側(cè)的屬性面板。將對(duì)象的名稱從“Untitled”更改為“Pinky”，然后單擊下方的“Save Properties”按鈕。

對(duì)剩余的電位器對(duì)象執(zhí)行相同的步驟，將它們命名為如下所示：

接下來，搜索 Servo 硬件對(duì)象并將其中的六個(gè)拖到畫布上。

按照上面找到的相同步驟和順序來命名伺服對(duì)象。

同樣，使用搜索欄找到“手動(dòng)測(cè)距”代碼對(duì)象并將其中的六個(gè)拖到畫布上。

按照上面找到的相同步驟和順序命名手動(dòng)測(cè)距對(duì)象。

接下來，將電位器值端口連接到端口中的手動(dòng)量程值，如圖所示。

如圖所示，手動(dòng)測(cè)距值輸出端口連接到伺服度數(shù)端口。

現(xiàn)在，我們將每個(gè)手動(dòng)測(cè)距對(duì)象的 Out Max 設(shè)置為 180。要設(shè)置該值，請(qǐng)單擊 Out Max 端口，導(dǎo)航到屬性面板，將默認(rèn)值更改為 180，然后保存。對(duì)除拇指提示之外的所有手動(dòng)測(cè)距對(duì)象執(zhí)行此操作，我們將此設(shè)置為 0。

現(xiàn)在，對(duì)于 Thumb Base Manual Ranging 對(duì)象，我們將端口設(shè)置為 180。我們?cè)诖藢?duì)象上配置與其他手動(dòng)測(cè)距對(duì)象相對(duì)的 Max/Min 輸出端口，因?yàn)槟粗富A(chǔ)伺服需要在另一個(gè)相反的方向上旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)。

現(xiàn)在我們將為每個(gè)手動(dòng)測(cè)距對(duì)象設(shè)置 In Min 和 In Max 值。伸展位置的模擬值將用于 In Min 值，縮回位置的 和 值將用于 In Max 值。

我們將向您展示如何為小指做這件事，但您需要自己做其余的事情。

在Pinky 手動(dòng)測(cè)距對(duì)象上選擇In Min Port，在屬性面板中輸入您的擴(kuò)展位置模擬值，然后保存。

現(xiàn)在選擇同一代碼對(duì)象上的 In Max 端口，輸入您的縮回位置模擬值，然后保存。

現(xiàn)在，對(duì)所有剩余的五個(gè)手動(dòng)測(cè)距代碼對(duì)象重復(fù)這些步驟。確保為每個(gè)對(duì)象使用正確的模擬值，這意味著將環(huán)形電位器的模擬值與環(huán)形手動(dòng)測(cè)距代碼對(duì)象一起使用。

最后，保存您的應(yīng)用程序！

第 4 步：映射應(yīng)用程序

導(dǎo)航回您的應(yīng)用程序頁面并點(diǎn)擊您的 Robot + Exo 應(yīng)用程序旁邊的開始按鈕。

應(yīng)用程序中包含的設(shè)備列表將展開。

現(xiàn)在，選擇 Middle 對(duì)象并將 Middle 驅(qū)動(dòng)程序映射到它。

現(xiàn)在遍歷其余對(duì)象并將它們映射到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序。例如，Ring Potentiometer → Ring，Pinky Servo → Pinky。

將所有驅(qū)動(dòng)程序映射到對(duì)象后，就可以運(yùn)行應(yīng)用程序了。

第 5 步：運(yùn)行應(yīng)用程序！

點(diǎn)擊“保存+運(yùn)行”，您的應(yīng)用程序?qū)?dòng)！

第 6 步：使用您的機(jī)器人和 Exo 手！

現(xiàn)在，當(dāng)您移動(dòng) Exo Hands 上的手指時(shí)，機(jī)器人手上的相應(yīng)手指應(yīng)該會(huì)移動(dòng)。享受！

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