黑客路易開源分享

48095 2022-10-28 | zip | 0.31 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

描述

Looping Louie、Gino Pilotino 或 Aviad or Loco - 無論您在本國如何稱呼這款游戲，這對兒童和成人來說都非常有趣。

我們破解了世界知名的游戲，以便將其提升到一個(gè)新的水平。通過使用我們基于傳感器的簡單電機(jī)控制解決方案來驅(qū)動兩個(gè) BLDC 電機(jī)。一個(gè)放在底座上，另一個(gè)放在 Looping Louie 的手臂上，我們可以完全控制設(shè)置 - 這可能是目前最有趣的兩軸機(jī)器人！

黑客路易

基本游戲模式

在基本游戲模式中，我們模仿您所知道的游戲。它以恒定的慢速旋轉(zhuǎn)底座，同時(shí)防止飛行員跌落到四個(gè)杠桿下方（在原版中這是機(jī)械解決的 - 現(xiàn)在由軟件完成），因此您可以正確擊中他。您必須使用杠桿將飛行員向上推，這樣它就不會撞到您的谷倉并撞倒一只雞（硬幣） - 如此簡單，如此令人上癮。在玩的過程中，您可能會記得飛行員有時(shí)會卡在頂部 - 這已經(jīng)成為過去，因?yàn)槲覀兊?a target='_blank' class='arckwlink_none'>控制器在欣賞那里的景色后將他推回去，您可以將手放在控制桿上。

開始新游戲

為游戲增添趣味

由于我們可以完全控制兩個(gè) BLDC 電機(jī)，因此我們完全有能力改變游戲的物理特性。我們引入了改變模式：

速度：慢/中/快

將重力從“月球”更改為增加重力設(shè)置

也：

狂人速度模式

您會更改哪個(gè)設(shè)置來為游戲增添趣味？在下面的評論中讓我們知道！

自主模式

我們還引入了一種自主模式，其中飛行員遵循給定的飛行路徑。在這個(gè)例子中是一個(gè)正弦波：

跟隨正弦波形的飛行員

虛擬玩家

只有你和你愛的人在玩嗎？您現(xiàn)在可以添加任意數(shù)量的虛擬玩家。它們被編程為在飛行員觸手可及的情況下將其向上推。施加的力是隨機(jī)選擇的 - 但要小心，這些家伙可能很討厭！

四個(gè)虛擬玩家競爭

如何破解游戲

力學(xué)

我們更新了連接臂的轉(zhuǎn)子以及底座以適應(yīng)新推出的電機(jī)。

該臂連接到 T-Motor GB2208 BLDC 萬向節(jié)電機(jī)。它位于 3D 打印的更新轉(zhuǎn)子中（STL：“l(fā)eft_arm”、“motor_holder”、“right arm”、“baseplate”、“TLE5012_round”和“adapter”）：

1 / 2 ?更新轉(zhuǎn)子

“TLE5012_round”包含一個(gè)定制設(shè)計(jì)的 PCB（附加文件），具有 TLE5012B 磁性角度傳感器。這會將手臂的實(shí)際角度反饋給我們的控制器。一個(gè) 6x2、5 毫米直徑的磁鐵位于電機(jī)軸的末端。

將帶有徑向磁鐵的 TLE5012 安裝在軸上。

轉(zhuǎn)子下方裝有 T-Motor GB54-1。它轉(zhuǎn)動整個(gè)轉(zhuǎn)子和臂設(shè)置。這兩個(gè)部分通過 3D 打印的“GB54-1_LL_adapter”組合在一起。它的上環(huán)粘在轉(zhuǎn)子底板上。

底座電機(jī)組裝

電機(jī)背面還有另一個(gè)傳感器，用于反饋整個(gè)設(shè)置的位置。上電機(jī)的所有信號線和電源線都通過底座電機(jī)的空心軸饋電。電機(jī)已經(jīng)配備了一個(gè)完美的集電環(huán)來做到這一點(diǎn)。一個(gè) 10x7x3 直徑的環(huán)形磁鐵粘在集電環(huán)的轉(zhuǎn)動件上，電纜穿過它并放在一側(cè)。電纜屏蔽層可防止電纜磨損。第二個(gè)磁性角度傳感器位于這些電纜的正下方。

1 / 3

“Cover_Base”隱藏了 GB54-1，讓我們回到原來的樣子。杠桿和谷倉可以很容易地連接到它上面。

底蓋

電子產(chǎn)品

電子設(shè)備非常簡單。我們正在使用一個(gè)微控制器——Relax Lite 套件上的 XMC4700。它讀取傳感器值，處理電機(jī)控制算法，進(jìn)行所有系統(tǒng)控制并通過 HMI（套件上的兩個(gè)按鈕）進(jìn)行輸入。此外，我們使用兩個(gè) 3 相功率級來驅(qū)動我們的 BLDC 電機(jī) - BLDC-SHIELD_IFX007T。一個(gè)直接在控制器板的頂部，另一個(gè)在它的 X2 側(cè)靠近它，IN 和 INH 引腳通過電線連接。要了解手臂和底座的位置，使用了定制 PCB 上的兩個(gè)TLE5012B 磁性角度傳感器。每個(gè)都使用自己的 SPI 通道，連接到擴(kuò)展的排針 X1 和 X2。

//Sensor 1 and 2 init
#define PIN_SPI1_SS0   38 // P0.3
#define PIN_SPI1_MOSI  39 // P0.1 -----> connect 0.1 und 0.0! (3-Wire SPI)
#define PIN_SPI1_MISO  65 // P0.0
#define PIN_SPI1_SCK   40 // P0.10

#define PIN_SPI2_SS0   96 // P0.12
#define PIN_SPI2_MOSI  71 // P3.11 -----> connect 3.11 und 3.12! (3-Wire SPI)
#define PIN_SPI2_MISO  97 // P3.12
#define PIN_SPI2_SCK   70 // P3.13

//Motor init
const int U_base = 11;     const int U = 81;
const int V_base = 10;     const int V = 83;
const int W_base = 9;      const int W = 72;
const int EN_U_base = 6;   const int EN_U = 86;
const int EN_V_base = 5;   const int EN_V = 84;
const int EN_W_base = 3;   const int EN_W = 95;