使用麥克納姆輪子構(gòu)建和控制全向汽車的過程

描述

概述

在這個項目中，我將展示我使用麥克納姆輪子構(gòu)建和控制全向汽車的過程。該車將由無線 PS2 控制器控制，包括用于速度指示的 LED、小型壓電喇叭和用于物體檢測的 HC-SR04 傳感器。

底盤_

我使用的底盤以套裝形式出售（EMOZY 麥克納姆輪機器人套件）并在亞馬遜上購買。

這包括：

• 四個麥克納姆輪
• 四個帶齒輪箱的直流電機
• 兩個底盤板
• 僵局

然而，自己收集零件相當(dāng)容易，Adafruit 銷售非常相似的電機和變速箱。

只需確保車輪可以與您購買的電機配合使用。底盤板可能有點難以獲得。

集會

如果您的電機沒有附帶電機引線，我首先建議您焊接電機引線。哪條線索去哪里并不重要，只要確保線索足夠長，適合您的用例。如果您使用的是底盤套件，按照說明進行組裝相當(dāng)容易。請記住，輪子需要沿著特定的方向行駛，其中兩個輪子用于右側(cè)，兩個用于左側(cè)。這張照片應(yīng)該有幫助。

麥克納姆輪位置

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我還包括一個從 pololu 機器人 購買的額外底盤板，用于容納 Arduino 和面包板。這是可選的，但額外的空間值得贊賞。

我使用 M3 支架安裝了頂板。這為電池組和 PS2 控制器接收器騰出了空間。

安裝硬件

我使用的硬件包括：

• Arduino UNO
• Adafruit 電機護罩 V2
• 電子-沙龍端子屏蔽
• Lynxmotion PS2 接收器分線板。
• 6 X AA 電池組，帶筒形插孔連接器
• 兩個用于 LED 和壓電的 400 點面包板
• 開/關(guān)

我首先將電池組貼在中間板上。重要的是要確保在汽車行駛時它不會移動太多。我還按下了旁邊的開/關(guān)開關(guān)。然后將 PS2 分線板安裝到頂板的下側(cè)。Arduino Uno（連同兩個防護罩）使用 M2.5 支架連接到頂板。我還將兩個面包板連接到頂板上。HC-SR04 模塊使用隨附的安裝硬件連接到汽車的前部和后部。方便地，EMONZY 底盤板帶有與 HC-SR04 安裝支架相匹配的螺絲孔。有很多方法可以將所有這些物品安排在車上，可能比我做的更好，但它對我有用。

接線

我附上了整輛車的接線圖，但它很忙。下面是 Arduino 和電機護罩上所有東西的接線位置的細分。

直流電機：

電機屏蔽端子 M1 至 M4：正極和負(fù)極端子。（無需使用 GND 端子）

我建議在開始之前查看電機護罩上的 adafruits 文章。很多很棒的信息。

同樣對于大多數(shù)直流電機，很難分辨出接線的方向。建議單獨測試每個電機，如果運行方向錯誤，則更換接線。

PS2 接收器突破：

DAT -> 引腳 12

CMD -> 引腳 11

ATT -> 引腳 10

時鐘 -> 引腳 13

5V -> 5V

接地 -> 接地

HC-SR04：（我向您展示了代碼使用的引腳，但可以連接到任何數(shù)字引腳）

前傳感器 -

接地 -> 接地

回聲 -> 引腳 2

觸發(fā) -> 引腳 3

VCC -> 5V

背部傳感器 -

接地 -> 接地

回聲 -> 引腳 4

觸發(fā) -> 引腳 9

VCC -> 5V

紅色 LED：

陽極 -> 引腳 7

陰極 -> GND

黃色 LED：

陽極 -> 引腳 6

陰極 -> GND

綠色 LED：

陽極 -> 引腳 5

陰極 -> GND

藍色 LED：

陽極 -> 引腳 1

陰極 -> GND

*注意：我通常不會使用引腳 1，但我沒有引腳。因為引腳 1 和 0 用于串行通信，所以您不能使用串行庫。如果您確實需要使用串行庫，請考慮去掉這個 LED。

佩佐：

引腳 8 和 GND

控制方案：

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已完成項目：

如何改進這個項目：_

• 更清潔的布線（可能使用焊接原型板）
• 更多用于側(cè)面物體檢測的 HC-SR04 傳感器
• 編碼器有助于解決車輪打滑問題