具有三個步進器的反向運行模擬時鐘

描述

我想制作一個逆時針運行的模擬時鐘。一個很好的教訓(xùn)是不要假設(shè)正常是非常正常的。除了慣例之外，真的沒有其他理由讓時鐘繞著它繞著圓圈轉(zhuǎn)動方向。

由于我實現(xiàn)的經(jīng)典 DIY 定位伺服系統(tǒng)具有 180 度的工作范圍，因此我決定使用步進電機。

一個圓也只是按照慣例分成 360 度。但是，360這個數(shù)字還是很方便的，因為數(shù)字的數(shù)量可以整除360。小時、分鐘和秒的數(shù)量可以整除360。因此每小時代表30度的旋轉(zhuǎn)行程，每分鐘是6度旅行和同樣的幾秒鐘。

這段代碼在計算絕對“MoveTo”位置時會考慮到這些信息。

但是，有一個我無法解決的錯誤。該代碼使用 AccelStepper 庫，并且有一個不正確的舉動，我無法在代碼/邏輯中找到錯誤。由于問題每 60 秒出現(xiàn)一次，因此在秒針上更為明顯。問題在小時和分鐘上是相同的，但更容易容忍，因為在時針上每天發(fā)生兩次，在分針上每小時只發(fā)生一次。

重現(xiàn)問題的具體步驟：

秒針從秒值 58 到 59 以逆時針方向正確移動 6 度。從 59 移動到 0 也是如此。分針在秒針從 59 到 0 的過渡時移動 6 度。但是，在下一次秒針移動時（從 0-1），秒針伺服器沿順時針方向進行長距離移動。

電機最終趕上來，因為它的運行速度超過每秒 6 度。其他電機的代碼也存在同樣的問題。我嘗試了負速度命令和其他東西但沒有成功。

由于累積誤差，我更喜歡不使用增量移動，并且需要編寫代碼將電機置于 Arduino 時鐘時間的實際秒值之前，以便在時鐘時間“通過”當前電機位置或類似位置時同步。