ACR自主清潔機器人開源分享

描述

靈感

在covid-19大流行期間，我們學會了自己做家務的方法。不僅如此，大流行后的情況將更有價值，需要繼續(xù)保持我們內(nèi)心養(yǎng)成的那些習慣。在我們的日常生活中，包括：

• 設(shè)置鬧鐘以便及時起床或吃藥。
• 進行清理（從地板上吸塵/拖地）。
• 是時候離開辦公室了?。阃岁P(guān)燈或風扇）。
• 長時間不在家時，需要使用一些監(jiān)控設(shè)備持續(xù)監(jiān)控室內(nèi)活動。

因此，我們的目標是建造一個可以幫助我們完成所有這些任務的機器人。這樣，生活會更愉快，也需要更少的努力。

什么是 ACR

它能做什么

機器人

• 能記得起床的時間，
• 用嗶聲提醒你吃藥，
• 幫助清潔，
• 可作為兒童遙控玩具，
• 當感應到低電量時，它可以自動返回充電座，
• 當我們不在家時，它還可以監(jiān)控室內(nèi)活動。為了便于訪問，所有這些都必須通過 android 應用程序遠程訪問。此外，應用程序?qū)⑹前踩?，因此每次用戶想要訪問時，它都可以驗證他的身份驗證。

帶有機器人儀表板的 Android UI

?

安卓應用主頁

?

喚醒/提醒活動

?

無吸塵部分

?

?

ACR

?

我們是如何建造的

軟件部分：

對于軟件部分，該應用程序是在以下 GitHub 存儲庫上構(gòu)建并制作為免費軟件的。URL:GitHub_Repo_ACR 。全部工作尚未完成，修改仍在進行中。Demo of the software:

硬件部分：

真空清潔部分：要進行真空清潔，我們將遵循吹葉機如何從一個腔室中吸入空氣并將空氣吹向其排氣口的主要方法。

吹葉機工作原理

?

主要設(shè)計：我用一些主要部件制作它，比如紙板箱、螺旋槳、一些木頭和電線，將它們固定在一起。雖然我用過11kv無刷電機，但沒必要跟著我的功率測量。根據(jù)您的需要選擇電機和電調(diào)。

抽吸機構(gòu)后端

?

整體外觀

?

它是如何執(zhí)行的：

仔細看。看？它吸塵紙片。它真的有效是不是很棒！雖然有一些設(shè)計缺陷，但看到原型工作還是很令人滿意的。

抽吸機構(gòu)總裝：

我們不能用紙和一些金屬絲來做我們的抽吸機構(gòu)，所以有必要做一個堅固的工作。我為這項工作選擇了膠合板，因為它使原型重量輕且非常耐用。最終的組裝結(jié)果是這樣的。

系統(tǒng)的最終外觀

?

底盤設(shè)計：

使用 AutoCAD 設(shè)計軟件進行測量和調(diào)整制造過程。根據(jù)您的要求的設(shè)計參數(shù)進行調(diào)整。

ACR 的近似設(shè)計

?

底盤制造：

機箱由膠合板制成，在大多數(shù)五金店都很容易買到。如果它的建造方式可以穿越所有區(qū)域并且所有設(shè)備都可以輕松安裝。為此，優(yōu)選的形狀應該是圓形/橢圓形。機箱圓形半徑為 5 英寸。

底盤制造

?

驅(qū)動電機和車輪安裝：

電機和車輪的組裝

?

腳輪安裝：

腳輪組裝

?

在底盤上安裝聲納傳感器：

使用膠槍將聲納傳感器安裝在底盤主體上，并使用紙板紙使它們升高和平衡。

前置聲納組裝和初步測試

?

最終聲納組裝和焊接：

最終聲納布局與焊接

?

在機箱上安裝紅外接收器：

使用焊接在 Vero 板上的母頭針連接 IR 接收器并將其熱粘在機箱上，連接的白線用作 VCC、gnd 和 Signal。

安裝在機箱上的左右紅外接收器

?

IR 信標外殼組件：

IR 信標/發(fā)射器電路是從有一些按鈕故障的舊電視遙控器中提取的。為了讓信標始終工作，不得不短按一個按鈕。信標產(chǎn)生 38KHz 的頻率，機器人試圖遵循該路徑。

紅外信標外殼

?

最終電路組裝：

電路圖可以在fritzing文件中找到。

電路布局

?

一些說明：

• 我使用了模擬傳感器，例如 IR 接收器，用于讀取使用 ATMega328p 的傳感器值。
• ATMega328p 提取傳感器數(shù)據(jù)，執(zhí)行 Arduino 代碼并生成電機控制字符串，例如：向前、向左、向右，使用串行端口（從微控制器讀取 tx 引腳）發(fā)送到樹莓派。
• 樹莓派和 Arduino 之間的串行通信設(shè)置程序，可以在這里找到。
• 我們使用外部 wifi 適配器以獲得更好的連接性。外部適配器不是強制性的，也可以使用內(nèi)置適配器。

** 這個項目很長，因為它有很多機械部件。我使用了以前為我的另一個項目制造的底盤，所以我很容易重新制造它。不用擔心！我已經(jīng)盡可能完美地描述了整個過程。希望能幫助到你。:)

?