Delta機(jī)器人的正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)庫(kù)

描述

Delta 機(jī)器人的正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)庫(kù)。

Delta 運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)置

?

功能

設(shè)置

DeltaKinematics（雙臂長(zhǎng)、雙桿長(zhǎng)、雙 BassTri、雙 PlatformTri）

該 Fuction 設(shè)置類來(lái)計(jì)算 delta 的正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)。ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri 是來(lái)自 Delta 機(jī)器人的設(shè)定值。請(qǐng)參閱上圖以了解如何進(jìn)行測(cè)量。

毫米、米、英寸或任何其他長(zhǎng)度測(cè)量可用于 ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri。x、y 和 z 的測(cè)量值必須相同。

ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri 建議使用毫米

設(shè)置

詮釋向前（）

int forward（雙 thetaA，雙 thetaB，雙 thetaC）

此功能用于計(jì)算 delta 的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)。可以使用變量 a、b 和 c 或在帶有 ThetaA、thetaB 和 thetaC 的函數(shù)中設(shè)置計(jì)算。

ThetaA、thetaB 和 thetaC 值以度為單位。a、b 和 c 值以度為單位（請(qǐng)參閱下面的變量）。見上圖。

整數(shù)逆（）

int 逆（雙 x0，雙 y0，雙 z0）

該函數(shù)用于計(jì)算 delta 的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。可以使用變量 x、y 和 z 或在函數(shù)中使用 x0、y0 和 z0 設(shè)置計(jì)算。

建議 x、y 和 z 使用毫米

變量

雙 x，雙 y，雙 z

這些變量（x、y 和 z）并被讀寫。它們用于設(shè)置 Delta 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)平臺(tái)的位置。如果計(jì)算正向運(yùn)動(dòng)學(xué)，則返回值放在 x、y 和 z 中。

建議 x、y 和 z 使用毫米

雙a、雙b、雙c

這些變量（a、b 和 c）并被讀寫。它們用于為運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)置 Delta 機(jī)器人電機(jī)的角度。如果計(jì)算逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，則返回值放在 a、b 和 c 中。

a、b 和 c 值以度為單位。見上圖。