基于Arduino的無線椰子收割機

方案介紹

無線電控制/無線 椰子收割機是一種非常有用的機器，可以通過攀爬椰子樹收獲椰子果實來收獲大量椰子果實，而不會危及任何收獲者的健康或生命。無線椰子收割機基于 Arduino，將使用 Arduino Ide 以 C++ 編程語言進行編程。

無線椰子收獲機分為兩部分：發(fā)射器和接收器

該發(fā)送器電路板是由3.7V鋰離子電池（7.4V）和所有的輸入設備被連接到該電路板供電時，該板的形狀像一個通常的發(fā)射機。Nrf24l01 收發(fā)器模塊連接到接收器的最高范圍為 1200 米。菲律賓椰子樹的標準高度為 50 到 60 英尺（15 到 18 米），因此該收發(fā)器模塊的范圍足夠安靜，可以將數(shù)據(jù)從發(fā)射器傳輸?shù)浇邮掌?。發(fā)射器板的總功耗小于 1 瓦。

• 2 操縱桿 - 機械臂
• 1 操縱桿 - 轉(zhuǎn)動機構(gòu)
• 1 操縱桿 - 垂直運動

速度調(diào)節(jié)（2 個按鈕） - 電機在垂直運動中的速度

• 電位器 - 伺服（上下）
• 電位器 - 伺服（左右）

組件清單：

• PCB WAY-印刷電路板X1
• Arduino Nano X1
• Nrf24l01+pla X 1
• 電位器 X 2
• 按鈕 X 6
• 操縱桿 X 4
• 100uf/16V 電容 X1
• 470uf/16V 電容 X1
• 撥動開關(guān)（迷你）X1
• 10K 歐姆電阻 X6
• 2x 3.7V 鋰離子電池座 X1
• 3.7V鋰離子電池X2

該接收板是通過在視頻中的19V電源供電，但在實際的方案，應該由32650 LIFEPO4A電池4s10p與BMS和活性平衡器供電。這塊電池的容量是安靜的高12V 60AH（720W），因此椰子收獲機在所有負載都運行的情況下可以持續(xù)長達2到3個小時，因為負載的總計算量接近300WH（25A）但實際上，當椰子收割機工作時并非所有負載都在運行，因此消耗量小于 300 瓦。

該板的主要大腦是 Arduino Mega 微控制器。椰子收割機有不同的部分：垂直運動、轉(zhuǎn)動機構(gòu)、機械臂、鋸片切割機。相機定位。

垂直運動

垂直運動負責機器上下運動到椰子樹。使用的電機是 TAKANAWA 直流齒輪電機。24V時可提升60Kg，電機驅(qū)動器為BTS760電機驅(qū)動器。

轉(zhuǎn)動機構(gòu)

轉(zhuǎn)動機構(gòu)負責椰子收獲機的360度旋轉(zhuǎn)，使其在任何位置都靈活，輕松收獲椰子果實。使用的電機是 TAKANAWA 直流齒輪電機。

24V時可舉起60Kg，電機驅(qū)動器為L298N電機驅(qū)動器。

機械臂

機械臂由4個關(guān)節(jié)組成；底座、肩部、肘部和手腕，這 4 個關(guān)節(jié)由每個 Nema 17 步進電機控制。用于此的驅(qū)動程序是 TB6600 和 A4988 步進驅(qū)動程序。機械臂的主機架計劃通過 3D 打印制造。機械臂用于定位鋸片切割機，以準確切割椰子果實的莖以進行收獲。

鋸片切割機

鋸片切割器用于切割椰子果實的莖以收獲它，它伴隨著一個繼電器模塊來打開和關(guān)閉這個切割器。

相機定位

相機定位由兩個伺服電機（MG960）控制，每個伺服電機負責左右和上下的角度位置。借助連接到機械臂的無線攝像頭、攝像頭捕獲/視頻輸出傳輸?shù)?a href='http://www.ttokpm.com/v/tag/107/' target='_blank' class='arckwlink_none'>手機，它可以幫助收割機即使處于較低的地面位置也能獲得清晰的視野。

組件/材料清單：

• PCB WAY-印刷電路板X1
• Arduino Mega X1
• Nrf24l01 X1
• 2 針接線端子 X8
• 4 針接線端子 X6
• 母頭和公頭
• A4988 步進驅(qū)動器 X1
• 1000uf/16V 電容 X1
• 470uf/35V 電容 X1
• TB6600 步進驅(qū)動器 X3
• BTS760 電機驅(qū)動器 X1
• L298N 電機驅(qū)動器 X1
• LM2596 降壓轉(zhuǎn)換器 X1
• 300W 升壓轉(zhuǎn)換器 X1

加載組件：

• TAKANAWA 直流減速電機 X2
• 伺服電機（MG966）X2
• 555 直流電機 X1
• NEMA 17 步進電機 X4

很快你就會看到它幫助我們的椰子收割機，爬到樹上，收獲了很多椰子樹。