Arduino上的伺服觸發(fā)器固件

描述

這個(gè)項(xiàng)目的動(dòng)機(jī)

作為一個(gè)更大項(xiàng)目的一部分，我目前正在開發(fā)一個(gè)以傳感器為中心的平移/傾斜系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用 2 個(gè)伺服系統(tǒng)，每個(gè)伺服系統(tǒng)上都有實(shí)時(shí)電位計(jì)位置數(shù)據(jù)。我一直在尋找一種方法來(lái)根據(jù)所連接的傳感器進(jìn)行不同的掃描“模式”。Sparkfun 的伺服觸發(fā)器固件似乎是一個(gè)很好的起點(diǎn)，但它只允許一個(gè)伺服，并且必須通過(guò)一系列跳線、按鈕和電位器進(jìn)行配置。我編寫這段代碼是為了將另一個(gè)伺服系統(tǒng)添加到混音中，并允許對(duì)不同的有限狀態(tài)機(jī) (FSM) 進(jìn)行軟件配置。伺服觸發(fā)器基于ATTiny84 ，

為什么不直接使用 Arduino 伺服庫(kù)？

在互聯(lián)網(wǎng)上搜索 16 位定時(shí)器、脈沖寬度調(diào)制、有限狀態(tài)機(jī)、相量、Delta、線性插值以及獅子、老虎和熊大約 4 天后，我問(wèn)了自己同樣的問(wèn)題。這就是讓我繼續(xù)前進(jìn)的原因：

• 盡管我坦白承認(rèn)，在開始這個(gè)項(xiàng)目之前我從未聽說(shuō)過(guò)有限狀態(tài)機(jī)！伺服觸發(fā)器固件已經(jīng)為 FSM 設(shè)置了內(nèi)置邏輯，我讀得越多，我就越喜歡知道伺服“在哪里”的想法。此外，我認(rèn)為它會(huì)與我為下一個(gè)項(xiàng)目計(jì)劃的電位器反饋系統(tǒng)很好地結(jié)合。

• 完全控制驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)的脈沖寬度，精確到微秒——這里沒(méi)有抖動(dòng)的伺服系統(tǒng)。我的廉價(jià)示波器（如果您要進(jìn)行此類開發(fā)，我建議您使用）顯示非常干凈、穩(wěn)定的脈沖，并且伺服系統(tǒng)運(yùn)行非常平穩(wěn)。

• 它占地面積小。以后，如果我不需要特定的 FSM，或者根本不需要 FSM，我可以自信地將其從代碼中取出以節(jié)省寶貴的內(nèi)存。將伺服觸發(fā)器升級(jí)到 ATMega328 給了我一些喘息的空間，但正如我之前所說(shuō)，這是一個(gè)更大難題的一小部分。

• 最后但同樣重要的是：我喜歡挑戰(zhàn)。

它并不完美，但這僅僅是個(gè)開始。在撰寫本文時(shí)，我已將 3 個(gè) FSM 從原始代碼移植到 G2G_FSM 庫(kù)：astableFSM、bistableFSM 和 oneshotFSM，它們可以在 Arduino 的主要 .ino 代碼中配置。

G2G_FSM 庫(kù)是我對(duì)未來(lái)開發(fā)的概念驗(yàn)證，也是我理解 Delta、相量、線性插值和一般 FSM 所涉及數(shù)學(xué)的大門。這段代碼的主要目的是幫助我計(jì)劃我對(duì)更大項(xiàng)目的攻擊，并繼續(xù)深入研究這段精彩的代碼。我希望有人發(fā)現(xiàn)它對(duì)他們的下一個(gè)項(xiàng)目有用。我歡迎您提出任何意見(jiàn)、建議或問(wèn)題。