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在直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)中，直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子在電樞電流的作用下產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力矩，再通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞給負(fù)載，驅(qū)動(dòng)負(fù)載產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。因此直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)實(shí)際上可以簡(jiǎn)化為如圖5.1所示的模型，它描述的是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)慣性-摩擦負(fù)載的系統(tǒng)，模型中忽略了傳動(dòng)系統(tǒng)剛度的影響，認(rèn)為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是剛性的。伺服系統(tǒng)的模型主要由電動(dòng)機(jī)的電回路模型和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的力平衡方程組成。
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