自動(dòng)駕駛?cè)腴T(mén)：控制

控制是驅(qū)使車(chē)輛前行的策略。對(duì)于汽車(chē)而言，最基本的控制輸入為轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)。通常，控制器使用一系列路徑點(diǎn)來(lái)接收軌跡。 控制器的任務(wù)是使用控制輸入讓車(chē)輛通過(guò)這些路徑點(diǎn)。 首先，控制器必須準(zhǔn)確，這意味著它應(yīng)避免偏離目標(biāo)軌跡。這對(duì)于安全來(lái)說(shuō)，尤為重要。即使路 面潮濕或者道路比較陡峭，控制器任需要準(zhǔn)確地執(zhí)行軌跡。其次，控制策略對(duì)汽車(chē)應(yīng)該具備可 行 性。例 如，如果你的汽車(chē)向北行駛，而你希望它立即向東轉(zhuǎn)。你可以在游戲中做到這一點(diǎn)，但在現(xiàn)實(shí)中無(wú)法實(shí)現(xiàn)。最后，需要考慮的是平穩(wěn)度。舒適的駕駛非常重要。如果車(chē)輛行駛得不規(guī)律，那乘客永遠(yuǎn)不會(huì) 想再次乘坐它了。要使控制順利進(jìn)行，驅(qū)動(dòng)必須是連續(xù)的。這意味著你應(yīng)避免突然轉(zhuǎn)向、加速或制動(dòng)。 總之，我們的目標(biāo)是使用可行的控制輸入，最大限度地降低與目標(biāo)軌跡的偏差、最大限度地提供 乘客的舒適度。有三種可用于實(shí)現(xiàn)這些目標(biāo)的控制策略：比例積分微分控制（或PID）、線性二次調(diào)節(jié) 器（或LQR）、模型預(yù)測(cè)控制（或MPC）。