自動駕駛的三維點(diǎn)云處理與學(xué)習(xí)

作為現(xiàn)代世界最令人興奮的工程項(xiàng)目之一，自動駕駛是許多研究人員和工程師的愿望。這是一個(gè)可能從根本上重新定義人類社會的未來和每個(gè)人的日常生活的目標(biāo)。一旦自動駕駛技術(shù)成熟，我們 將見證公共交通、基礎(chǔ)設(shè)施和城市面貌的巨大轉(zhuǎn)變。 早在2009年開始，谷歌開始了一個(gè)關(guān)于自動駕駛汽車的研究項(xiàng)目，后來創(chuàng)建了Waymo，基于他們早期的技術(shù)成功將這一成就商業(yè)化。2013-2014年前后，深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的興起帶來了計(jì)算機(jī)視覺和機(jī) 器學(xué)習(xí)的革命。目前，有許多高科技公司、汽車制造商和初創(chuàng)公司都在從事自動駕駛技術(shù)的工作，包括蘋果、Aptiv、ArgoAI、極光、百度、通用郵輪、滴滴、出租車、小馬艾、特斯拉、Zoox等汽 車公司，這些公司有信心在不久的將來實(shí)現(xiàn)SAE的L4級的目標(biāo)。 SAE將自動駕駛技術(shù)分為6個(gè)等級，從L0到L5【具體分類】，目前許多公司正在實(shí)現(xiàn)到達(dá)L4的目標(biāo)。（L2到L3是一個(gè)轉(zhuǎn)變點(diǎn)，從人類駕駛到自動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)變。從L3到L4是另外的轉(zhuǎn)變點(diǎn)，達(dá)到這種水 平人類將不需要在任何環(huán)境下駕駛） 在工業(yè)中，通常自動駕駛系統(tǒng)會分為多個(gè)模塊，整個(gè)系統(tǒng)經(jīng)過端到端的整體訓(xùn)練，信息可以直接從傳感器流動到最終的運(yùn)動規(guī)劃或者決策控制。一個(gè)自動駕駛系統(tǒng)通常包括傳感、地圖創(chuàng)建、定 位、感知、預(yù)測、路由、運(yùn)動規(guī)劃和控制模塊。