資料介紹
描述
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當(dāng)方向不是北方時(shí),它會(huì)調(diào)整自己的位置,直到找到北方。
這種方法在 GPS 不可用或需要更精確定位的環(huán)境中非常有用。在此處下載項(xiàng)目文件、接線和完整教程:
如果你想進(jìn)一步開(kāi)發(fā)這個(gè)項(xiàng)目,一個(gè)想法可能是添加車輪轉(zhuǎn)向計(jì)數(shù)器來(lái)測(cè)量距離,也許在一段距離后改變方向向南等
享受探索這個(gè)項(xiàng)目的樂(lè)趣!
另請(qǐng)查看這兩個(gè)教程以獲得更多想法:
使用 MPU9250 磁力計(jì)的 Arduino 數(shù)字羅盤(pán)
如何讓 Arduino 使用雷達(dá)避開(kāi)障礙物
第 1 步:您需要什么
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- Arduino UNO(或任何其他 Arduino 或 ESP)
- MPU9250(是加速度計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)傳感器)
- 適用于 Arduino 套件的 Adafruit 電機(jī)/步進(jìn)器/伺服擴(kuò)展板 - v1.2了解更多信息(您也可以使用可在線購(gòu)買的其他克隆擴(kuò)展板)在此處獲取
- 2WD 或 4WD RC 汽車底盤(pán)套件
- 跳線
- 面包板(用于連接 MPU9250)
- Visuino 程序:下載 Visuino
第 2 步:電路
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- 將電機(jī)護(hù)罩連接到 Arduino 板上
- 將 MPU9250 傳感器引腳 [SCL] 連接到電機(jī)屏蔽引腳 [A5]
- 將 MPU9250 傳感器引腳 [SDA] 連接到電機(jī)屏蔽引腳 [A4]
- 將 MPU9250 傳感器引腳 [VCC] 連接到電機(jī)屏蔽引腳 [5v]
- 將 MPU9250 傳感器引腳 [GND] 連接到電機(jī)屏蔽引腳 [GND]
- 將直流電機(jī) 1 線連接到電機(jī)屏蔽藍(lán)色引腳 [M1]
- 將直流電機(jī) 2 線連接到電機(jī)屏蔽藍(lán)色引腳 [M2]
- 將電池紅線 (+) 連接到電機(jī)屏蔽藍(lán)針 [M+]
- 將電池黑線 (-) 連接到電機(jī)屏蔽藍(lán)色引腳 [GND]
- 當(dāng)您為電機(jī)護(hù)罩供電時(shí),綠色 LED 應(yīng)該亮起
第 3 步:?jiǎn)?dòng) Visuino,并選擇 Arduino UNO 板類型
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Visuino: h ttps://www.visuino.eu需要安裝。如圖1所示啟動(dòng)Visuino 單擊Visuino中Arduino組件(圖1)上的“工具”按鈕 出現(xiàn)對(duì)話框時(shí),選擇“Arduino UNO”,如圖2所示
第 4 步:在 Visuino 添加組件
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- 添加“加速度計(jì)陀螺儀羅盤(pán)MPU9250 I2C”組件
- 添加“羅盤(pán)航向”組件
- 添加“比較模擬范圍”組件
- 添加“模擬值”組件
- 添加“數(shù)字(布爾)反相器(非)”組件
- 添加 2X“Speed and Direction To Speed”組件
第 5 步:在 Visuino 中添加 Motor Shield
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- 鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊Arduino開(kāi)發(fā)板,在彈出的菜單中選擇“ Add Shields ”(見(jiàn)圖1)
- 在“ Shields ”窗口中選擇“ Adafruit V1.2 Shield ”并將其拖動(dòng)到左側(cè)(見(jiàn)圖2)
- 關(guān)閉“盾牌”窗口
第 6 步:在 Visuino 中設(shè)置組件
- 選擇“模擬值”并在屬性窗口中將“值”設(shè)置為 0.6 <
- 選擇“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”并在屬性窗口中將“ Initial Reverse”設(shè)置為 True
這將反轉(zhuǎn)啟動(dòng)方向,根據(jù)您的電機(jī)接線,您可以將其保留為 False
- 選擇“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”并在“屬性”窗口中將“ Initial Reverse ”設(shè)置為“True”
這將反轉(zhuǎn)啟動(dòng)方向,根據(jù)您的電機(jī)接線,您可以將其保留為 False
- 選擇“CompareRange1”并在屬性窗口中設(shè)置
- “范圍”>“最大”到 350
- “范圍”>“最小值”至 10
- “包括限制”為真
第 7 步:在 Visuino Connect 組件中
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- 將“AccelerometerGyroscopeCompass1”羅盤(pán)引腳 [X] 和引腳 [Y] 連接到“CompassHeading1”引腳 [X] 和引腳 [Y]
- 將“AccelerometerGyroscopeCompass1”引腳 I2C [Out] 連接到 Arduino 板引腳 I2C [In]
- 將“CompassHeading1”引腳 [Out] 連接到“CompareRange1”引腳 [In]
- 將“AnalogValue1”引腳 [Out] 連接到“SpeedAndDirectionToSpeed1”引腳 [Speed]
- 將“AnalogValue1”引腳 [Out] 連接到“SpeedAndDirectionToSpeed2”引腳 [Speed]
- 將“CompareRange1”引腳 [Out] 連接到“Inverter1”引腳 [In]
- 將“Inverter1”引腳 [Out] 連接到“SpeedAndDirectionToSpeed2”引腳 [Reverse]
- 將“SpeedAndDirectionToSpeed1”引腳 [Out] 連接到“Arduino” > “Driver1”引腳 [Motor1]
- 將“SpeedAndDirectionToSpeed2”引腳 [Out] 連接到“Arduino”>“Driver2”引腳 [Motor1]
第 8 步:在 Visuino 中,這一切意味著什么
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- “ AccelerometerGyroscopeCompass1 ”會(huì)給我們 X 和 Y 值
- “ CompassHeading1 ”會(huì)將 X 和 Y 轉(zhuǎn)換為我們將用于設(shè)置方向的度數(shù)
由于最佳度數(shù)為 0(見(jiàn)圖 1),我們會(huì)說(shuō)如果度數(shù)小于 10 或大于 350,我們將認(rèn)為這是北方,其他一切都會(huì)觸發(fā)電機(jī)反轉(zhuǎn)。
- “ CompareRange1 ”將確定它是否在 10-350(考慮不是北方)它將觸發(fā)逆變器,然后觸發(fā)“SpeedAndDirectionToSpeed2”引腳 [Reverse]
注意:您可以降低范圍,但由于電機(jī)旋轉(zhuǎn)得非常快,羅盤(pán)傳感器可能不會(huì)那么快地記錄位置,這是需要試驗(yàn)的。
如果需要,您還可以更改其他方向的范圍,對(duì)于南方,您可以將“CompareRange1”Max 設(shè)置為 190,Min 設(shè)置為 170
第 9 步:生成、編譯和上傳 Arduino 代碼
在 Visuino 中,點(diǎn)擊底部的“ Build ”選項(xiàng)卡,確保選擇了正確的端口,然后點(diǎn)擊“C ompile/Build and Upload ”按鈕。
第 10 步:播放
如果為機(jī)器人汽車和 Arduino 模塊/Shield 提供動(dòng)力,車輪將開(kāi)始旋轉(zhuǎn),如果方向不在“北”范圍內(nèi),則一個(gè)車輪將開(kāi)始反轉(zhuǎn),汽車將轉(zhuǎn)圈直到定位向“北”方向繼續(xù)直行。
恭喜!您已經(jīng)使用 Visuino 完成了您的項(xiàng)目。還附上了我為本教程創(chuàng)建的 Visuino 項(xiàng)目,您可以下載它并在 Visuino 中打開(kāi)它:https ://www.visuino.eu
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