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Pinaka:UVD(紫外線消毒)機(jī)器人開源分享

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資料介紹

。

我們在原理圖部分提供了原理圖及其 fritzing 文件

tobot中的主要組件放置

硬件：該硬件可以使用 3D 打印機(jī)構(gòu)建，從而降低其成本。

Wheels:我們使用了麥克納姆輪，它可以在擁擠的環(huán)境中提供極佳的機(jī)動(dòng)性和機(jī)動(dòng)性。

它提供全方位運(yùn)動(dòng)，成本較高，但由于我們的整體設(shè)計(jì)成本較低，因此我們的材料清單不會(huì)增加太多。這些輪子需要較少的維護(hù)和較長的生命周期，并且在所有類型的地面上都能有效地發(fā)揮作用，并且工作非常平穩(wěn)。

Physical Dimension:所有測量值都可以在我們附在附件部分的設(shè)計(jì)文件中找到。
Safety:該系統(tǒng)使用 PIR 傳感器檢測人的存在，然后在檢測到人離開后打開 UVc 燈進(jìn)行消毒，并在 15 分鐘后自動(dòng)關(guān)閉。

我們設(shè)計(jì)了兩種模式的 UV 流動(dòng)站，以確保更好的安全功能，并在發(fā)生碰撞時(shí)避免對機(jī)器人造成損壞。

模式一：-

這是更簡單版本的 UV 流動(dòng)站，在這種情況下，如果放置在其頂部的流動(dòng)站傳感器檢測到有人存在，則 UV 燈將關(guān)閉并保持關(guān)閉狀態(tài)近 1 分鐘，然后啟動(dòng)再次。這是一個(gè)成本非常低的簡單版本，而且重量也很輕。

方式二：-

1 / 2 ?這個(gè)版本的漫游者將是自主的

這是 UV 機(jī)器人的更高級(jí)版本，僅比模式 1 版本稍微貴一點(diǎn)。但是這個(gè)版本更復(fù)雜，更耐用，它提供了很好的安全功能和防碰撞安全性。

在這種情況下，如果放置在其頂部的流動(dòng)站傳感器檢測到人類存在，則安裝在紫外線燈周圍的眼鏡將像窗戶一樣關(guān)閉，燈也會(huì)關(guān)閉。紫外線將無法穿透玻璃。這個(gè)版本可以用在我們要使用的更強(qiáng)大的燈的地方，因?yàn)楹苌俚淖贤饩€照射是有害的，這些眼鏡可以防止這種情況發(fā)生，如果機(jī)器人與墻壁或任何物體發(fā)生碰撞，這些眼鏡將吸收沖擊和防止燈泡破裂。

玻璃開閉機(jī)構(gòu)

當(dāng)PIR傳感器感應(yīng)到人體存在時(shí)，它會(huì)發(fā)出一個(gè)高電平信號(hào)給安裝在中心的伺服電機(jī)（藍(lán)色矩形框內(nèi)裝有電機(jī)），它會(huì)在右側(cè)旋轉(zhuǎn)一定角度，旋轉(zhuǎn)其他齒輪，使窗戶關(guān)閉當(dāng)傳感器發(fā)出低信號(hào)時(shí)，它會(huì)將齒輪向左旋轉(zhuǎn)相同的量，再次打開車窗。

UV 機(jī)器人的額外功能

我們還在 UV 機(jī)器人的下側(cè)安裝了一系列 UV LED，為機(jī)器人下方的地面提供額外的消毒輔助。

主要特點(diǎn)

通過網(wǎng)絡(luò)瀏覽器控制。

軟件 3:-

如果你不能理解這個(gè)軟件，如何使用它部署在硬件上并且覺得困難，我推薦你

https://www.hackster.io/maciek85/raspberry-pi-car-with-fpv-camera-controlled-by-a-smartphone-0c0997

我們的電路設(shè)計(jì)靈感來自這個(gè)項(xiàng)目及其可用的軟件和免費(fèi)的云服務(wù)remoteme.org 。您可以輕松部署他們的軟件，并可以使用您自己的手機(jī)進(jìn)行控制。

PIR 傳感器原理圖

PIR 傳感器電路（本項(xiàng)目末尾的 FRITZING 文件）

我們正在使用 PIR 傳感器來檢測人的存在。

PIR 傳感器在檢測到人體存在時(shí)會(huì)關(guān)閉紫外線燈，使人體免受紫外線輻射的危害，然后當(dāng)沒有任何人存在時(shí)，它會(huì)再次打開。

const int PIN_TO_SENSOR = 2;  // the pin that OUTPUT pin of sensor is connected to  
int pinStateCurrent   = LOW;  // current state of pin
int pinStatePrevious  = LOW;  // previous state of pin

void setup() 
{  Serial.begin(9600);            // initialize serial 
   // set arduino pin to input mode to read value from OUTPUT pin of sensor  
   pinMode(PIN_TO_SENSOR, INPUT); 
}
void loop() 
{

 //Configure an Arduino's pin to the digital input mode
 pinMode(PIN_TO_SENSOR, INPUT);   

 //Read state of sensor's OUTPUT pin 
 pinStateCurrent = digitalRead(PIN_TO_SENSOR);

 //Detect motion start (pin's state change from HIGH to LOW)
 pinStatePrevious = pinStateCurrent; // store old state 
 pinStateCurrent = digitalRead(PIN_TO_SENSOR);   // read new state

 // pin state change: HIGH -> LOW
 if (pinStatePrevious == HIGH && pinStateCurrent == LOW)
 {   
    Serial.println("Motion detected!"); 
    // we can place an alarm to warn human to come near it
 }
 else
 // pin state change: LOW -> HIGH
 if (pinStatePrevious == LOW && pinStateCurrent == HIGH) 
 {   
   Serial.println("Motion stopped!");
   // alarm will stop as human presence is not detected
 }

}