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描述
介紹
多年來(lái),制造能夠模仿人類行走的雙足機(jī)器人一直是科學(xué)家、制造商和發(fā)明家關(guān)注的焦點(diǎn)。事實(shí)上,雙足機(jī)器人是具有提供運(yùn)動(dòng)的鉸接腿機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人。與輪式機(jī)器人相比,它們可以上樓并越過(guò)障礙物,盡管速度較慢。由于關(guān)節(jié)數(shù)量多且在行走過(guò)程中保持穩(wěn)定性,構(gòu)建仿人雙足機(jī)器人一直很困難。如果你沒(méi)有正向、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)和控制工程的學(xué)術(shù)知識(shí),那絕對(duì)沒(méi)有問(wèn)題。在本教程中,我們將使用樂(lè)高組件、Arduino 板和一些現(xiàn)成的電氣組件制作一個(gè)有趣且易于構(gòu)建的雙足機(jī)器人(圖 A)。這些說(shuō)明是按照您可以在家中制作的方式準(zhǔn)備的。
圖 A - 雙足機(jī)器人的一般視圖
在這個(gè)項(xiàng)目中,雙足機(jī)器人使用了一種有趣的機(jī)械機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)僅使用一個(gè)直流齒輪電機(jī)模擬人類行走。結(jié)果非常有趣。
在本教程中,我們將使用 Lego Technic 零件制作 Biped 機(jī)器人的身體結(jié)構(gòu)和腿部機(jī)構(gòu)。然后,一個(gè)直流齒輪電機(jī)將通過(guò)錐齒輪和正齒輪系驅(qū)動(dòng)支腿機(jī)構(gòu)(圖 B)。
在下一步中,我們將添加一個(gè) Arduino Nano 作為 Biped 的大腦。Arduino Nano 使用小型強(qiáng)大的微處理器,使其適用于輕量和小型項(xiàng)目(圖 C)。
各種現(xiàn)成的電機(jī)、傳感器和屏蔽可以輕松連接到 Arduino 板。此功能使我們能夠使用 Biped 執(zhí)行各種任務(wù)。例如,您可以通過(guò)對(duì) Arduino 板進(jìn)行編程來(lái)告訴 Biped 來(lái)回移動(dòng)和跳舞。
材料
- 1x TT 齒輪馬達(dá)
- 1x 3D 打印齒輪電機(jī)外殼
- 1x 面包板,迷你尺寸
- 1x Arduino Nano
- 1x Neo Pixel LED 環(huán)
- 1 個(gè)電源插孔
- 1x 3D 打印樂(lè)高兼容聯(lián)軸器
- 1x L298N 迷你電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
- 1 個(gè)按鈕
- 1x M3 x 30 機(jī)械螺絲
- 2x M3 x 25 機(jī)械螺絲
- 公對(duì)公跳線
- 框架,5x7 模塊
- 雙錐齒輪,36齒
- 錐齒輪,12 齒
- 梁,9 模塊
- 梁,5 模塊
- 梁,3 模塊
- 角梁,3x5 模塊
- 襯套,1 個(gè)模塊
- 車軸,8 模塊
- 角塊 2, 180°
- 雙十字塊,3模塊
- 帶十字孔的橫梁,2 模塊
- 帶擋塊的軸,4 模塊
- 梁,3 模塊
- 車軸,2 模塊
- 帶摩擦/軸的連接銷,2 模塊
- 帶軸的連接器銷,2 個(gè)模塊
- 管,2 模塊
- 帶襯套的連接器銷釘,3 個(gè)模塊
- 帶摩擦的連接器銷,3 模塊
- 帶摩擦力的連接銷,2 模塊
- 帶軸孔的軸連接器
- 角塊 1, 0°
機(jī)械零件的組裝
讓我們開(kāi)始組裝 Biped 的身體結(jié)構(gòu)和腿部機(jī)構(gòu)。
3D打印零件
Lego Technic 組件僅與 LEGO 齒輪馬達(dá)匹配。為了將動(dòng)力從現(xiàn)成的齒輪電機(jī)的軸傳輸?shù)綐?lè)高齒輪或車軸,我們需要打印齒輪電機(jī)的外殼和聯(lián)軸器。外殼將用作齒輪電機(jī)和樂(lè)高技術(shù)梁之間的接口或適配器。聯(lián)軸器將齒輪電機(jī)軸連接到樂(lè)高技術(shù)軸。這些 3D 打印部件稱為樂(lè)高兼容外殼和軸(圖 G 和圖 H)。我們還創(chuàng)建了正面和背面機(jī)器人的身體覆蓋物。后蓋看起來(lái)像氧氣膠囊,保護(hù)電子部分。前蓋的作用類似于盔甲(圖一)。請(qǐng)下載 3D 文件并使用您的 3D 打印機(jī)打印電機(jī)外殼、樂(lè)高兼容聯(lián)軸器和蓋子,或使用附近的創(chuàng)客空間中的那些。
。確保正確實(shí)現(xiàn)圖 J 中所示的電路原理圖,這樣您就不會(huì)最終損壞您的 Arduino 板和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
?
編程
您可以拿起樂(lè)高積木,讓您的想象力發(fā)揮無(wú)限。當(dāng)然,編碼也是您可以享受很多樂(lè)趣并最具創(chuàng)造力的部分。您可以轉(zhuǎn)到 Arduino IDE 并編寫(xiě)自己的代碼來(lái)告訴 Biped 做什么。但是現(xiàn)在,讓我們從這段代碼開(kāi)始。
#include
#define PIXELSPIN A1 // Which pin on the Arduino is connected to the NeoPixels?
#define NUMPIXELS 8 // How many NeoPixels are attached to the Arduino?
Adafruit_NeoPixel pixels = Adafruit_NeoPixel(NUMPIXELS, PIXELSPIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
#define M1 A4
#define M12 A5
#define button A3
int buttonNew;
int buttonOld = 1;
int Motorstate = 0;
void setup() {
// Initialize Arduino pins to outputs
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M12, OUTPUT);
pinMode(button, INPUT_PULLUP);
// This initializes the NeoPixel library.
pixels.begin();
for (int i = 0; i < 9; i++) {
// pixels.Color takes RGB values, from 0,0,0 up to 255,255,255.
pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(0, 0, 0));
// This sends the updated pixel color to the hardware.
pixels.show();
}
}
void loop() {
buttonNew = digitalRead(button);
if (buttonOld == 0 && buttonNew == 1) {
if (Motorstate == 0)
{
// bright blue color.
pixels.setPixelColor(1, pixels.Color(0, 0, 250));
pixels.setPixelColor(2, pixels.Color(0, 0, 250));
pixels.setPixelColor(3, pixels.Color(0, 0, 250));
pixels.setPixelColor(5, pixels.Color(0, 0, 250));
pixels.setPixelColor(6, pixels.Color(0, 0, 250));
pixels.setPixelColor(7, pixels.Color(0, 0, 250));
pixels.show();
// Motor run.
digitalWrite(M1, HIGH);
digitalWrite(M12, LOW);
delay(1000);
digitalWrite(M12, HIGH);
digitalWrite(M1, LOW);
delay(1000);
Motorstate = 1;
} else {
for (int i = 1 ; i < 8 ; i++)
{
pixels.setPixelColor(1, pixels.Color(0, 0, 0)); // Neopixel off.
pixels.show();
}
// Motor stop.
digitalWrite(M1, HIGH);
digitalWrite(M12, HIGH);
Motorstate = 0;
}
}
buttonOld = buttonNew;
}
運(yùn)行你的 Biped
請(qǐng)通過(guò)下面的評(píng)論告訴我們您對(duì)本教程的看法。您的反饋將幫助我們改進(jìn)未來(lái)的工作。
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