使用Zephyr RTOS的碳漫游者

描述

碳漫游者

所以目標(biāo)很簡(jiǎn)單，創(chuàng)造一個(gè)既不會(huì)從邊緣掉下來(lái)也不會(huì)撞到障礙物的漫游車(chē)。- 使用 Arduino IDE 打開(kāi)“arduino/arduino_hc05”文件夾下的“.ino”文件。- 將 Arduino 連接到主機(jī) PC 并刷新.ino 文件。- 斷開(kāi) Arduino 與任何電源的連接。- 按以下方式將 HC-05 連接到 Arduino：

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• 如果按鍵/啟用引腳附近有按鈕，請(qǐng)勿連接按鍵引腳
• 將 Arduino 連接到主機(jī) PC，確保在將 Arduino 連接到主機(jī) PC 時(shí)按下 KEY 按鈕
• 在 Arduino IDE 中打開(kāi)串行監(jiān)視器
• 將波特率設(shè)置為 38400
• 將其設(shè)置為“NL & CR”
• 它應(yīng)該說(shuō)“輸入 AT 命令”
• 輸入“AT”（不帶引號(hào)）并點(diǎn)擊發(fā)送
• 如果它說(shuō)“OK”，那么一切都按預(yù)期工作
• 如果它給出“錯(cuò)誤（0）”，請(qǐng)嘗試再次輸入“AT”
• 如果沒(méi)有輸出，說(shuō)明設(shè)置有問(wèn)題，請(qǐng)確保您已按照所有步驟操作
• 設(shè)置藍(lán)牙名稱(chēng)
• 輸入“AT+NAME=CARBON_ROVER”
• 它應(yīng)該以“OK”響應(yīng)
• 設(shè)置 UART 波特率
• 輸入'AT+UART=115200'
• 它應(yīng)該以“OK”響應(yīng)
• 斷開(kāi) HC-05 模塊與 Arduino 的連接。

4) 碳漫游者

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4.1) 硬件設(shè)置

引腳排列

IR 邊緣傳感器

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超聲波傳感器

所有超聲波傳感器都使用分壓器連接，分壓器使用 2kOhm 和 1KOhm 電阻的組合作為回波引腳，因?yàn)樘荚?GPIO 引腳上限制為 3v3。詳情請(qǐng)關(guān)注此博客。

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電機(jī)控制器

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HC-05

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注意：代碼使用的是 UART6。但是，如果您想使用 UART2，只需修改#define UART_DEV CONFIG_UART_STM32_PORT_6_NAMEinmain.c和“CONFIG_UART_STM32_PORT_6=y”inprj.conf

Arduino 到碳

注意：這使用雙向邏輯電平轉(zhuǎn)換器從 5v 邏輯轉(zhuǎn)換為 3v3 邏輯。此設(shè)置可能在沒(méi)有使用 Arduino Pro Mini 的 LLS 的情況下工作，但尚未經(jīng)過(guò)測(cè)試

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Arduino 到 NeoPixel

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4.2) 構(gòu)建和閃爍

• 克隆此存儲(chǔ)庫(kù)$ git clone https://github.com/96boards-projects/carbon_rover
• 將文件夾 rover 復(fù)制到 Zephyr 源的根目錄中。
• 建造

$ cd /path/to/zephyr/root$ source zephyr-env.sh$ cd rover$ mkdir build; cd build$ cmake -DBOARD=96b_carbon ..$ make

• 將微型 USB 電纜連接到 USB OTG Carbon 端口和您的計(jì)算機(jī)。板應(yīng)該通電。按住 BOOT0 開(kāi)關(guān)，同時(shí)按下和釋放 RST 開(kāi)關(guān)，強(qiáng)制電路板進(jìn)入 DFU 模式
• 您應(yīng)該在 Linux 主機(jī)上看到以下確認(rèn)信息：

$ dmesgusb 1-2.1: new full-speed USB device number 14 using xhci_hcdusb 1-2.1: New USB device found, idVendor=0483, idProduct=df11usb 1-2.1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3usb 1-2.1: Product: STM32 BOOTLOADERusb 1-2.1: Manufacturer: STMicroelectronicsusb 1-2.1: SerialNumber: 3574364C3034

• 閃光

$ sudo make flash

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