自動送貨無人機開源分享

描述

繼續(xù)使用 MissionPlanner 和 MATLAB 研究自主飛行。

無人機的主要優(yōu)勢在于無人機可以去到人或車輛難以到達的地方，例如高層建筑、狹窄的街道、障礙物的道路等。但是無人機最重要的結(jié)果是可能是他們可以限制面對面的接觸，從而減少被新病毒污染的機會。通過取代由人類執(zhí)行的平凡任務(wù)，它們也可以證明是一種節(jié)省時間和勞動力的解決方案。無人機可以攜帶相機、揚聲器，甚至是小件必需品，比如雜貨、藥品、消毒產(chǎn)品，甚至是需要簽署的文件。

零件清單寫在上面或按照說明獲取有關(guān)所需零件的其他信息，但請確保您擁有以下所有信息：

一個框架

數(shù)據(jù)庫

電機 x4

螺旋槳 x4

電調(diào) x4

飛行控制器

GPS/GNSS 天線和電源模塊

樹莓派 3B

發(fā)射機

電池

電池充電器

香蕉接頭

微型 SD 卡

無線路由器

支座/墊片。

確保您擁有所有列出的部件，但對于完整且詳細(xì)的部件，我建議您使用 hovergames 套件以成功構(gòu)建。

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硬件硬件

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硬件和搭建階段：組裝F450四旋翼機身和中間的印刷電池外殼（確保添加M2.5*5mm墊片）

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將電機連接到框架上。

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將香蕉連接器焊接到 ESC 和電機線。

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將 ESC 和電源模塊焊接到 PDB。注意：確保不要使用 PDB 的 5V 輸出（它不會提供足夠的電力）。

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使用 M2.5*10mm 公母墊片在 F450 框架頂部添加第一個激光切割層；并將 PDB 和電源模塊附加到該層。注意：確保放置組件，使電線足夠長，可以到達所有電機。

將 ESC 連接到電機并使用束線帶將電線固定到框架上。將飛行控制器連接到 Raspberry Pi 并將其放入印刷外殼中。在第一層的頂部添加第二個激光切割層，并使用雙面粘性墊連接覆盆子外殼。

GPS 可以粘在外殼的頂部，但是在這里它被放置在另一個第三層上，如圖所示，它位于飛行控制器外殼的頂部，但這完全取決于建造它的人。然后只需將 GPS 連接到飛行控制器。

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使用雙面粘性墊將接收器固定在第二層的頂部。將 ESC 和接收器線連接到飛行控制器引腳。接收器占據(jù)第一列引腳，然后電機占據(jù)接下來的四列。注意：無人機的前部由先安裝哪個電機決定。無論您選擇哪個前向，請確保電機在此步驟開始時已在圖片中連接。

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添加螺旋槳。建議將螺旋槳留到最后，即完成軟件部分后，并始終確保在螺旋槳開啟時采取安全預(yù)防措施，以防萬一出現(xiàn)問題。

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軟件

從 NXP 文檔獲取最新的 Emlid Raspbian 圖像。以管理員權(quán)限下載、解壓和運行 Etcher。選擇帶有圖像和 sd 卡驅(qū)動器號的存檔文件。點擊“閃光！”。該過程可能需要幾分鐘。

首次設(shè)置

安裝 Mission Planner 并轉(zhuǎn)到 First Time Setup 部分。

按照此步驟連接您的無人機按照以下程序：

至

要連接到您的 UAV，請按照以下步驟操作：要連接到您的 UAV，請按照以下步驟操作：運行您的 MAVProxy.bat 文件和 Mission Planner。將電池連接到您的無人機并等待大約 30-60 秒。這將給它時間連接到無線網(wǎng)絡(luò)。單擊 Mission Planner 右上角的連接按鈕。在出現(xiàn)的第一個對話框中鍵入 127.0.0.1 并單擊確定。在下一個框中鍵入端口號 14551，然后單擊確定。幾秒鐘后，Mission Planner 應(yīng)該連接到您的 MAV 并開始在左側(cè)面板中顯示遙測數(shù)據(jù)。首次設(shè)置無人機時，有必要配置和校準(zhǔn)某些硬件組件。ArduCopter 文檔對如何配置框架類型、指南針校準(zhǔn)、無線電控制校準(zhǔn)、加速度計校準(zhǔn)、遙控發(fā)射器模式設(shè)置、ESC 校準(zhǔn)和電機范圍配置有詳盡的指南。根據(jù)您在無人機上安裝 Raspberry Pi 的方式，可能需要在任務(wù)規(guī)劃器中更改電路板方向。這可以通過調(diào)整 Mission Planner 的 Config/Tuning 選項卡下的高級參數(shù)列表中的 Board Orientation (AHRS_ORIENTATION) 參數(shù)來完成

第一次飛行

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硬件和軟件準(zhǔn)備就緒后，就該為第一次飛行做準(zhǔn)備了。

想象

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無人機的任務(wù)是飛越山脈或荒野，發(fā)現(xiàn)人類或不規(guī)則物體，然后對其進行處理以查看該人是否需要幫助。在 mac 上使用 XQuartz 終端。