YolkaBot機(jī)器人開源分享

指示

機(jī)殼

使用的材料（沒有價(jià)格，因?yàn)樗鼈兪?）：

• 3個(gè)鋁管用于三角架

• 1 個(gè)用于底座的刨花板擱板

• 2 個(gè)割草機(jī)輪子（和電機(jī)，見下文）

• 1 個(gè)購物車車輪（帶旋轉(zhuǎn)支架）

• 電工膠帶、扎帶、螺絲

• 1 塊小木頭，大約 5x5x5 厘米

主要想法是制作穩(wěn)定的三角形底座，帶有 2 個(gè)電動(dòng)輪和一個(gè)支撐“購物車”輪，然后憑經(jīng)驗(yàn)找到筆記本電腦的重心。

我不知道如何將輪子連接到電機(jī)并使用環(huán)氧膠。不要那樣做！找到更好的方法...然后使用穿過孔的電纜扎帶將電機(jī)安裝在底座下方。我還使用了一些螺絲來更好地固定。也安裝第三個(gè)輪子。我很幸運(yùn)，車輪高度相互匹配，所以我不需要平衡底座。然后用錘子將兩個(gè)管子的末端弄平，彎曲它們并用螺絲固定在電動(dòng)輪上方。穿過管子并決定要安裝筆記本電腦的高度。切割比這個(gè)長度稍長的管子。在此之后，將第三個(gè)管子連接到第三個(gè)輪子上方并找到最適合它的長度，請記住筆記本電腦很重并且您希望將重心放在底部三角形的中間。最后，切割最后一根管子并使用小木頭和螺絲將它們?nèi)窟B接起來。在連接筆記本電腦并將電池放在底座上的情況下測試您的結(jié)構(gòu)，看看它是否穩(wěn)定。

電子產(chǎn)品

部分：

• 1個(gè)Arduino（我用的是萊昂納多）

• 1 L298N 雙 H 橋直流步進(jìn)電機(jī)控制器模塊

• 2個(gè)直流電機(jī)（詳見下文）

• 1 個(gè)電壓等于或高于電機(jī)電壓的 UPS 電池（我有 6V 電機(jī)和 12V 電池，見下文）。還有一個(gè)充電器。

• Arduino 電線（帶連接器）

• 電池和電機(jī)的通用電線（比 Arduino 的更粗），外加 2 個(gè)端子，可輕松拆卸電池

• 任何帶 WiFi、攝像頭、免費(fèi) USB 端口和良好電池的筆記本電腦

• 用于將 Arduino 連接到筆記本電腦的長 USB 電纜

• （可選）便攜式揚(yáng)聲器，如果您的筆記本電腦的揚(yáng)聲器不夠強(qiáng)大

電路

?

?

如何確定您需要哪些電機(jī)是一個(gè)很好的問題。非常推薦這么好的WiFi。最大的問題是攝像頭通常水平指向，所以客戶端不會(huì)看到輪子下面的東西，如椅子、寵物等。如果你不在家并且無法設(shè)置網(wǎng)絡(luò)以使服務(wù)器端口可以從互聯(lián)網(wǎng)訪問，請參閱 NAT下面的部分。

代碼

先決條件

我使用了 Arduino IDE、Visual Studio 2015 Community、MonoGame 和它們附帶的默認(rèn) Android 模擬器。我不確定，但看起來 MonoGame 也自動(dòng)安裝了 Xamarin。所有這些工具都是免費(fèi)的。您可以輕松找到它們。

依賴關(guān)系

該項(xiàng)目的 C# 部分具有正常的 NuGet 依賴項(xiàng)，因此它可以正常工作。Arduino 代碼依賴于CmdMessenger ，它可以安裝在 Arduino IDE 包管理器中。

建造

我無法讓 Visual Studio 在構(gòu)建時(shí)創(chuàng)建 .apk，因此您需要運(yùn)行 Deploy 并在 bin 文件夾中找到 .apk。

調(diào)試

默認(rèn)的安卓模擬器花了我一些時(shí)間來設(shè)置。如果您遇到錯(cuò)誤，請使用谷歌。另外，如果應(yīng)用程序沒有啟動(dòng)，請?jiān)赼ndroid中手動(dòng)解鎖屏幕并重新啟動(dòng)調(diào)試。

用法

阿杜諾

只需上傳草圖。它看起來很穩(wěn)定，無需手動(dòng)重置即可工作。

服務(wù)器

通過 USB 將 Arduino 連接到筆記本電腦并運(yùn)行服務(wù)器。在 Linux 上：您將需要mono軟件包。串行端口訪問要求用戶是特殊組的成員，或者只是以 root 身份運(yùn)行。

桌面客戶端

使用鍵盤或任何帶兩根棍子的游戲手柄。在 Linux 上：MonoGame 中有一個(gè)錯(cuò)誤：它不喜歡真正的 PS3 控制器，只是崩潰。嘗試另一個(gè)或重新映射它xboxrdv。鍵盤控制：

鍵-動(dòng)作

• 1 - 左電機(jī)前進(jìn) 100%

• Q - 左馬達(dá)前進(jìn) 50%

• A - 左電機(jī)向后 50%

• Z——左電機(jī)后退100%

• 2 - 右電機(jī)前進(jìn) 100%

• W - 右電機(jī)前進(jìn) 50%

• S——右電機(jī)后退50%

• X - 右電機(jī)向后 100%

• Esc——退出

• Enter - 讓機(jī)器人聽這個(gè)客戶的命令

• Space - 強(qiáng)制電機(jī)立即停止

安卓客戶端

使用兩個(gè)虛擬搖桿（@符號）。[ACTIVATE]讓機(jī)器人聽取這個(gè)客戶的命令。[STOP]強(qiáng)制電機(jī)立即停止。

錯(cuò)誤、限制

這是一個(gè)快速編寫的項(xiàng)目，所以有一些骯臟的黑客攻擊，有時(shí)我會(huì)遇到掛起，不確定是在客戶端還是服務(wù)器端。

筆記

你需要在這里或那里調(diào)整代碼，因?yàn)樗幸恍┯簿幋a的東西，最重要的是：

• 客戶端Program.Main和中的網(wǎng)絡(luò)地址Activity1.OnCreate

• 別針global.cpp

• PWM 限制（在我的例子中是由于電池電壓）和其他一些常量motor.cpp

• Android 客戶端不依賴于 Android，因?yàn)樗诳稍诒銛y式 Windows 和 iOS 上運(yùn)行的 MonoGame。所以如果你愿意，你可以在 Lumia 或 iPhone 上運(yùn)行它，這需要一些小的調(diào)整和適當(dāng)?shù)臉?gòu)建設(shè)置。

流量消耗應(yīng)該非常小，因?yàn)槲野l(fā)送原始 TCP 數(shù)據(jù)包并且僅在客戶端更改輸入時(shí)發(fā)送。

如果您在隨機(jī)位置運(yùn)行機(jī)器人，則繞過 NAT

服務(wù)器綁定到 TCP 端口，可以與多個(gè)客戶端一起工作。如果你把你的 YolkaBot 帶到一個(gè)隨機(jī)的地方，你可能會(huì)發(fā)現(xiàn)自己落后于 NAT。我用 SSH 反向端口 worwarding 繞過了它，但它需要一個(gè)具有 SSH 訪問權(quán)限和公開可用 IP 的主機(jī)。你會(huì)需要：

• 將主機(jī)的 IP 和所需端口硬編碼到客戶端

• 設(shè)置 SSHd（有默認(rèn)安全設(shè)置防止非本地 IP 上的反向綁定）

• 在 YolkaBot 的筆記本電腦上使用 ssh -R

• 運(yùn)行服務(wù)器并監(jiān)聽 SSH 轉(zhuǎn)發(fā)到的端口。

使用此設(shè)置，您需要在客戶端上進(jìn)行零配置，如果出現(xiàn)問題，您可以簡單地重新啟動(dòng)服務(wù)器/ssh。

什么是“約爾卡”？

Ёлка在俄語中是圣誕樹的意思。

學(xué)分

• 代碼、思路vk.com/rast1234

• 建筑、組織vk.com/jares13

• 造成這個(gè)的那個(gè)家伙vk.com/syrochkin

• VirtualGamepad 基于用戶 Aranda的代碼

• 使用Fritzing和定制L298N 零件制作的方案

隨時(shí)用英語或俄語提問或提交錯(cuò)誤或 PM 我（學(xué)分鏈接）