資料介紹
描述
介紹
對于 23 年秋季的 ELEC 424 最終項目,該團隊的任務(wù)是創(chuàng)建一輛自動遙控汽車 - 從功能上講,該汽車具有兩個主要功能:
- 準確地遵循定義的車道
- 當它在其路徑中檢測到紅色框時停止
汽車的自主處理和決策是由 BeagleBone AI-64 執(zhí)行的,輸入數(shù)據(jù)是從單個網(wǎng)絡(luò)攝像頭收集的。汽車默認在車道保持狀態(tài)下運行,當它在其路徑中檢測到紅色框時,它會切換到“停止并等待”狀態(tài)。經(jīng)過一段固定的時間后,汽車將恢復車道保持狀態(tài)并繼續(xù)行駛。
由于我們參考了 Instructable 的用戶“raja_961”之前完成的自主工作,因此該項目的主要挑戰(zhàn)是實現(xiàn)較低級別的功能,例如速度編碼器以及移植參考代碼以在 BBAI64 上工作。
速度編碼器安裝在車輪的軸上,主要測量車輪旋轉(zhuǎn)的速度。此信息是使用 Linux 設(shè)備驅(qū)動程序記錄的。然后將其轉(zhuǎn)換為 Python 中的速度單位,然后再用于反饋網(wǎng)絡(luò)以控制汽車的速度。
用戶 raja_961,“使用 Raspberry Pi 和 OpenCV 的自動車道保持車”。教科書。網(wǎng)址:https ://www.instructables.com/Autonomous-Lane-Keeping-Car-Using-Raspberry-Pi-and/
設(shè)置分辨率和增益參數(shù)
調(diào)整比例和微分增益參數(shù)是一個反復試驗的過程。這些值不斷變化,直到汽車不僅能夠快速糾正上升錯誤(即響應(yīng)性地跟隨車道中的轉(zhuǎn)彎),而且在糾正錯誤時也不會超調(diào)。所選值為 k_p = 0.2 和 k_d = k_p * 0.1
相機的分辨率也被調(diào)整到最佳位置,它足夠低以允許在 BBAI64 上進行快速處理,同時仍保留準確車道保持和停止框檢測所需的足夠特征細節(jié)。所選分辨率為 320x240。
檢測停止盒
停止框檢測是使用覆蓋 HSV 中紅色體積的 4 個角窗完成的。“切片”包含所有紅色值的 HSV 圓柱體區(qū)域,4 個窗口位于左右邊緣的頂角和底角。使用cv.inRange和cv.countNonZero函數(shù)計算相機幀中紅色像素的數(shù)量:
left_lower_red = np.array([0, 40, 100],)
left_upper_red = np.array([25, 130, 200],)
right_lower_red = np.array([150, 40, 100],)
right_upper_red = np.array([200, 130, 200],)
…………
left_mask = cv2.inRange(frame, left_lower_red, left_upper_red)
right_mask = cv2.inRange(frame, right_lower_red, right_upper_red)
mask = cv2.bitwise_or(left_mask, right_mask)
num_red_px = cv2.countNonZero(mask)
如果紅色像素的數(shù)量高于停止閾值(=1800),則觸發(fā)停止框的檢測。
地塊
上圖顯示了汽車在整個過程中的誤差、轉(zhuǎn)向 PWM 和速度 PWM。特別是在幀 100-200 和 500-600 上,我們可以看到轉(zhuǎn)向 PWM 與誤差有明顯的關(guān)系,因為算法試圖糾正誤差。
。
?
?
- 物聯(lián)網(wǎng)遙控車開源分享
- 遙控燈開關(guān)開源項目
- 自動駕駛汽車開源案例
- SONOS遙控器開源
- 遙控車開源分享
- 自動駕駛汽車開源分享
- 紅外線遙控燈開源分享
- 高速Arduino遙控車開源分享
- 開門器遙控器開源分享
- 迷你遙控器開源項目
- 藍牙智能小車手機遙控全部開源資料合集免費下載 61次下載
- 全套成熟無線遙控汽車防盜器設(shè)計資料合集免費下載 42次下載
- 電子遙控汽車安全保護系統(tǒng) 277次下載
- 汽車制造中的遙控焊接技術(shù)
- 現(xiàn)代家庭自動化遙控系統(tǒng)電路圖
- 自動泊車和遙控泊車的區(qū)別 1429次閱讀
- 無線遙控開關(guān)原理 無線遙控開關(guān)怎么配對 5484次閱讀
- 紅外遙控自學習實現(xiàn)原理詳解 6660次閱讀
- 紅外遙控與藍牙遙控的區(qū)別,紅外遙控與藍牙遙控哪個好 3.4w次閱讀
- 自動駕駛汽車的7大誤解匯總 3252次閱讀
- 自動駕駛汽車硬件系統(tǒng)概述 7714次閱讀
- 手工制作紅外遙控LED照明燈 可自動調(diào)節(jié)光度 1.8w次閱讀
- 電動車遙控鑰匙原理詳解 10w次閱讀
- 電燈遙控開關(guān)怎么接線_電燈遙控開關(guān)接線原理圖 13w次閱讀
- 自制遙控玩具車電路板 11.4w次閱讀
- 成就優(yōu)秀汽車遙控門禁(RKE)系統(tǒng)設(shè)計的無線收發(fā)芯片 3833次閱讀
- 紅帽推出Ansible 2.2 :為開源自動化框架奠定牢靠的基礎(chǔ) 984次閱讀
- 普源精電遙控模塊產(chǎn)線測試解決方案 1429次閱讀
- 汽車無線遙控開門技術(shù) 6804次閱讀
- 紅外遙控技術(shù)在汽車中的應(yīng)用 3065次閱讀
下載排行
本周
- 1ADE-12H混頻器規(guī)格書
- 0.28 MB | 1次下載 | 5 積分
- 2AD9984A高性能10位顯示接口英文手冊
- 0.49 MB | 1次下載 | 5 積分
- 351開發(fā)板芯片資料
- 14.95 MB | 1次下載 | 1 積分
- 4用TL431LI-Q1監(jiān)控電流供應(yīng)
- 176.71KB | 1次下載 | 免費
- 5十進制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)十六進制字符_轉(zhuǎn)ASCII碼
- 0.01 MB | 次下載 | 免費
- 6使用TRF7970A進行NFC主動和被動點對點通信
- 926.87KB | 次下載 | 免費
- 7LP8864-Q1 LP8864S-Q1 LP8866-Q1和LP8866S-Q1診斷說明和故障處理程序
- 577.42KB | 次下載 | 免費
- 8將設(shè)計移植到LP3470A低lq電壓監(jiān)控器,以改善電源監(jiān)控
- 115.28KB | 次下載 | 免費
本月
- 1HFSS電磁仿真設(shè)計應(yīng)用詳解PDF電子教程免費下載
- 24.30 MB | 129次下載 | 1 積分
- 2正激、反激、推挽、全橋、半橋區(qū)別和特點
- 0.91 MB | 36次下載 | 1 積分
- 3GBT 4706.1-2024家用和類似用途電器的安全第1部分:通用要求
- 7.43 MB | 20次下載 | 免費
- 4在設(shè)計中使用MOSFET瞬態(tài)熱阻抗曲線
- 1.57MB | 15次下載 | 免費
- 5幾張電動車充電器電路圖
- 0.23 MB | 9次下載 | 1 積分
- 6AD18學習筆記
- 14.47 MB | 8次下載 | 2 積分
- 7H橋中的電流感測
- 545.39KB | 7次下載 | 免費
- 8電機驅(qū)動器電路板布局的最佳實踐
- 3.03MB | 6次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935113次下載 | 10 積分
- 2開源硬件-PMP21529.1-4 開關(guān)降壓/升壓雙向直流/直流轉(zhuǎn)換器 PCB layout 設(shè)計
- 1.48MB | 420061次下載 | 10 積分
- 3Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233084次下載 | 10 積分
- 4電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191360次下載 | 10 積分
- 5十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183329次下載 | 10 積分
- 6labview8.5下載
- 未知 | 81578次下載 | 10 積分
- 7Keil工具MDK-Arm免費下載
- 0.02 MB | 73804次下載 | 10 積分
- 8LabVIEW 8.6下載
- 未知 | 65985次下載 | 10 積分
評論
查看更多