1路編碼器脈沖計數器或2路DI高速計數器，Modbus RTU模塊 YL150

產品特點：

● 編碼器解碼轉換成標準Modbus RTU協議

● 可用作編碼器計數器或者轉速測量

● 支持編碼器計數，可識別正反轉

● 也可以設置作為2路獨立DI高速計數器

● 計數值支持斷電自動保存

●  DI輸入支持PNP和NPN輸入

● 繼電器和機械開關輸入時可以設置濾波時間

● 通過RS-485接口可以清零和設置計數值

● 寬電源供電范圍：8 ~ 32VDC

● 可靠性高，編程方便，易于應用

● 標準DIN35導軌安裝，方便集中布線

● 用戶可編程設置模塊地址、波特率等

典型應用：

● 編碼器脈沖信號測量

● 流量計脈沖計數或流量測量

● 生產線產品計數

● 物流包裹數量計數

● 接近開關脈沖信號測量

● 編碼器信號遠傳到工控機

● 水表或電表脈沖計數

● 智能工廠與工業(yè)物聯網

產品概述：

YL150產品實現傳感器和主機之間的信號采集，用來解碼編碼器信號。YL150系列產品可應用在 RS-485總線工業(yè)自動化控制系統，自動化機床，工業(yè)機器人，三坐標定位系統，位移測量，行程測量，角度測量，轉速測量，流量測量，產品計數等等。

產品包括信號隔離，脈沖信號捕捉，信號轉換和RS-485串行通信。每個串口最多可接255只 YL150系列模塊，通訊方式采用ASCII碼通訊協議或MODBUS RTU通訊協議，波特率可由代碼設置，能與其他廠家的控制模塊掛在同一RS-485總線上，便于計算機編程。

YL150系列產品是基于單片機的智能監(jiān)測和控制系統，所有的用戶設定的地址，波特率，數據格式，校驗和狀態(tài)等配置信息都儲存在非易失性存儲器EEPROM里。

YL150系列產品按工業(yè)標準設計、制造，信號輸入 / 輸出之間不隔離，抗干擾能力強，可靠性高。工作溫度范圍- 45℃～+85℃。

功能簡介：

YL150遠程I/O模塊，可以用來測量1路編碼器信號，也可以設置作為2路獨立計數器或者DI狀態(tài)測量。

1. 信號輸入

1路編碼器信號輸入或2路獨立計數器，可接干接點和濕接點，通過命令設置輸入類型。

1. 通訊協議

通訊接口： 1路標準的RS-485通訊接口。

通訊協議：支持兩種協議，命令集定義的字符協議和MODBUS  RTU通訊協議。模塊自動識別通訊協議，能實現與多種品牌的PLC、RTU或計算機監(jiān)控系統進行網絡通訊。

數據格式：10位。1位起始位，8位數據位，1位停止位。無校驗。

通訊地址（0～255）和波特率（2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps）均可設定；通訊網絡最長距離可達1200米，通過雙絞屏蔽電纜連接。

通訊接口高抗干擾設計，±15KV ESD保護，通信響應時間小于100mS。       

1. 抗干擾

可根據需要設置校驗和。模塊內部有瞬態(tài)抑制二極管，可以有效抑制各種浪涌脈沖，保護模塊，內部的數字濾波，也可以很好的抑制來自電網的工頻干擾。

產品選型：

485： 輸出為RS-485接口

選型舉例： 型號：YL150 - 485   表示輸出為RS-485接口

YL150通用參數：

(typical @ +25℃，Vs為24VDC)

輸入類型：  編碼器AB信號輸入，1通道（A0/B0）。

             低電平： 輸入  < 1V

             高電平： 輸入  3.5 ~ 30V

             頻率范圍0-50KHz。

             編碼器計數范圍 ?- 2147483647? ~ ?+2147483647?

             DI計數器范圍0 ~ ?4294967295?

輸入電阻：  30KΩ

通    訊：   協議  RS-485   標準字符協議 和 MODBUS RTU通訊協議

             波特率（2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps）可軟件選擇

地址（0～255）可軟件選擇

通訊響應時間：100 ms 最大 

工作電源：    +8 ~ 32VDC寬供電范圍，內部有防反接和過壓保護電路               

功率消耗：    小于1W

工作溫度：    - 45 ~ +80℃          

工作濕度：   10 ~ 90% (無凝露)

存儲溫度：   - 45 ~ +80℃               

存儲濕度：   10 ~ 95% (無凝露)                                     

外形尺寸：   106 mm  x  59mm  x  24mm

引腳定義：

YL150字符協議命令集：

模塊的出廠初始設置，如下所示： 

地址代碼為01

波特率9600 bps 

禁止校驗和 

如果使用 RS-485網絡，必須分配一個不重復的地址代碼，地址代碼取值為16進制數在00和FF之間，由于新模塊的地址代碼都是一樣的，他們的地址將會和其他模塊矛盾，所以當你組建系統時，你必須重新配置每一個YL150模塊地址?？梢栽诮雍肶L150模塊電源線和RS485通訊線后，通過配置命令來修改YL150模塊的地址。波特率，校驗和狀態(tài)也需要根據用戶的要求而調整。而在修改波特率，校驗和狀態(tài)之前，必須讓模塊先進入缺省狀態(tài)，否則無法修改。

讓模塊進入缺省狀態(tài)的方法：

YL150模塊都有一個特殊的標為INIT的管腳。將INIT管腳短路接到GND管腳后，再接通電源，此時模塊進入缺省狀態(tài)。在這個狀態(tài)時，模塊的配置如下：

地址代碼為00

波特率9600 bps

禁止校驗和 

這時，可以通過配置命令來修改YL150模塊的波特率，校驗和狀態(tài)等參數。在不確定某個模塊的具體配置時，也可以將INIT管腳短路接到GND管腳，再接通電源，使模塊進入缺省狀態(tài)，再對模塊進行重新配置。

    字符協議命令由一系列字符組成，如首碼、地址ID，變量、可選校驗和字節(jié)和一個用以顯示命令結束符(cr)。主機除了帶通配符地址“**”的同步的命令之外，一次只指揮一個YL150模塊。

命令格式：(Leading Code)(Addr)(Command)[data][checksum](cr)

(Leading code) 首碼是命令中的第一個字母。所有命令都需要一個命令首碼，如%,$,#,@,...等。  1- 字符 

(Addr)      模塊的地址代碼, 如果下面沒有指定，取值范圍從 00～FF (十六進制)。            2- 字符 

(Command) 顯示的是命令代碼或變量值。                                                 變量長度 

[data]      一些輸出命令需要的數據。                                                    變量長度 

[checksum] 括號中的Checksum（校驗和）顯示的是可選參數，只有在啟用校驗和時，才需要此選項。2-字符 

(cr)        識別用的一個控制代碼符，(cr)作為回車結束符，它的值為0x0D。                  1-字符 

當啟用校驗和(checksum)時，就需要[Checksum]。它占2-字符。命令和應答都必須附加校驗和特性。校驗和用來檢查所有輸入命令，來幫助你發(fā)現主機到模塊命令錯誤和模塊到主機響應的錯誤。校驗和字符放置在命令或響應字符之后，回車符之前。

計算方法：兩個字符，十六進制數，為之前所發(fā)所有字符的ASCII碼數值之和，然后與十六進制數0xFF相與所得。

應用舉例：禁止校驗和(checksum)

       用戶命令    $002(cr)

       模塊應答    !00020600 (cr)

 啟用校驗和(checksum)

用戶命令    $002B6 (cr)

       模塊應答    !00020600 A9 (cr)

       ‘$’ = 0x24   ‘0’ = 0x30   ‘2’ = 0x32

  B6=(0x24+0x30+0x30+0x32) AND 0xFF

       ‘!’ = 0x21   ‘0’ = 0x30   ‘2’ = 0x32   ‘6’ = 0x36

  A9=(0x21+0x30+0x30+0x30+0x32+0x30+0x36+0x30+0x30) AND 0xFF

命令的應答 ：

應答信息取決于各種各樣的命令。應答也由幾個字符組成，包括首代碼，變量和結束標識符。應答信號的首代碼有兩種， ‘!’或 ‘>’表示有效的命令而‘?’ 則代表無效。通過檢查應答信息，可以監(jiān)測命令是否有效

注意：1、在一些情況下，許多命令用相同的命令格式。要確保你用的地址在一個命令中是正確的，假如你用錯誤的地址，而這個地址代表著另一個模塊，那么命令會在另一個模塊生效，因此產生錯誤。

2、必須用大寫字母輸入命令。

3、(cr)代表鍵盤上的回車符，不要直接寫出來，應該是敲一下回車鍵（Enter鍵）。

1、設置編碼器的工作模式

說    明：設置編碼器工作模式，0 或1，出廠默認為0。工作模式修改后，必須重啟模塊才會生效。

工作模式0：編碼器AB信號輸入

工作模式1：兩路獨立的高速計數器輸入

注意：下面命令備注（工作模式0）的表示是僅在編碼器工作模式為0時數據才有效。

備注（工作模式1）的表示是僅在編碼器工作模式為1時數據才有效。

命令格式：$AA3B    設置編碼器的工作模式。重啟后生效。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

應答格式：! AA(cr)     表示設置成功

參數說明：B      代表編碼器的工作模式，值為 0：工作模式0；值為 1：工作模式1

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $0131   

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置編碼器為工作模式1，兩路高速計數器模式。

2、讀取編碼器的工作模式

說    明：讀取編碼器的工作模式。

命令格式：$AA4    讀取編碼器的工作模式。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

應答格式：! B (cr)     代表8個編碼器通道的工作模式，8個數，排列順序為編碼器7~編碼器0， 

值為 0：工作模式0；值為 1：工作模式1

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $014   

            模塊應答（字符格式）      ! 1 (cr)

說    明：編碼器為工作模式1 

3、讀取開關狀態(tài)命令

說    明：從模塊中讀回所有編碼器輸入通道開關量狀態(tài)。

命令格式：#AA(cr)

參數說明：#     分界符。十六進制為23H

          AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

應答格式：> CC (cr)      命令有效。

          ?01(cr)       命令無效或非法操作。

參數說明：>     分界符。十六進制為3EH

CC代表讀取到的編碼器輸入開關狀態(tài)，8個數，排列順序為B0A0， 

值為 0：  輸入低電平；值為 1： 輸入高電平

(cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      #01 

            模塊應答（字符格式）      >01(cr)

說    明：模塊輸入開關狀態(tài)是01 , 排列順序為B0A0     

A0：高電平      B0：低電平     

4、讀編碼器計數器數據命令（工作模式0）

說    明：讀取編碼器計數器的數據。‘+’表示正轉，‘-’表示反轉。

命令格式：#AA2  

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

2    表示讀編碼器計數器數據命令。

應答格式：!+AAAAAAAAAA (cr)     

應答格式：!+AAAAAAAAAA(cr)     

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      #012 

             模塊應答（字符格式）     !+0012345678 (cr)

說    明：編碼器的計數值為正轉+12345678

5、讀編碼器輸入頻率命令（工作模式0）

說    明：讀取編碼器輸入的頻率?！?’表示正轉，‘-’表示反轉。 

命令格式：#AA3    

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

3   表示讀編碼器輸入頻率命令。

應答格式：!+AAAAAA.AA (cr)     

應答格式：! +AAAAAA.AA (cr)     

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      #013   

            模塊應答（字符格式）     !+001000.00 (cr)

說    明：編碼器的輸入頻率值為正轉+1KHz。

6、讀編碼器輸入轉速命令（工作模式0）

說    明：讀取編碼器輸入的轉速?！?’表示正轉，‘-’表示反轉。 

命令格式：#AA4    

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

4    表示讀編碼器0~編碼器7輸入轉速命令。

(cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：!+AAAAA (cr)     

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      #014(cr)   

             模塊應答（字符格式）     !+01000 (cr)

說    明：編碼器的輸入轉速值為正轉+1000轉。

7、修改編碼器計數器的數值命令（工作模式0）

說    明：修改編碼器計數器的值，也可以設置為零重新計數。

命令格式：$AA1+AAAAAAAAAA   修改編碼器的計數值。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

(cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：! AA(cr)     表示設置成功

應用舉例1：  用戶命令（字符格式）      $011+0  

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置編碼器的計數值為0。

應用舉例2：  用戶命令（字符格式）      $011+3000   

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置編碼器的計數值為+3000。

8、設置編碼器的每轉脈沖數（工作模式0）

說    明：設置編碼器的每轉脈沖數。根據接入的編碼器參數來設定，出廠默認值為1000，設置正確的脈沖數后才可以讀出編碼器轉速。

命令格式：$AA5AAAAA   設置編碼器的每轉脈沖數。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

5    設置編碼器的每轉脈沖數命令。

AAAAA  代表脈沖數，如1000，800或者600等。

應答格式：! AA(cr)     表示設置成功

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01500300   

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置編碼器的每轉脈沖數為300。

9、讀取編碼器的每轉脈沖數（工作模式0）

說    明：讀取所有編碼器的每轉脈沖數。

命令格式：$AA6   讀取編碼器的每轉脈沖數。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

應答格式：! AAAAA (cr)     表示編碼器的每轉脈沖數。

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $016   

            模塊應答（字符格式）      ! 01000 (cr)

說    明：編碼器的每轉脈沖數都是1000。

10、讀計數器數據命令（工作模式1）

說    明：讀取計數器的數據，可以讀所有通道，也可以讀單通道。 

命令格式：#AA5    

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

5     表示讀通道A0~通道B0計數器數據命令。排列順序A0,B0。

(cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：!AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA (cr)     

命令格式：#AA5N  

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

1.    表示讀計數器數據命令。

N    表示讀通道N計數器數據命令。N取值：01,對應A0~B0

(cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：!AAAAAAAAAA(cr)     

應用舉例1：  用戶命令（字符格式）      #015   

             模塊應答（字符格式）     !0012345678, 0012345678 (cr)

說    明：所有通道的計數值為12345678。

應用舉例2：  用戶命令（字符格式）      #0151   

             模塊應答（字符格式）     !0012345678(cr)

說    明：通道B0的計數值為12345678。

11、讀輸入頻率命令（工作模式1）

說    明：讀取輸入的頻率，可以讀所有通道，也可以讀單通道。 

命令格式：#AA6    

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

6    表示讀通道A0~通道B0輸入頻率命令。

(cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：!AAAAAA.AA,AAAAAA.AA (cr) 

命令格式：#AA6N   讀通道N輸入頻率。

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

1.   表示讀輸入頻率命令。

N    表示讀通道N輸入頻率命令。N取值：01,對應A0~B0

(cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：! AAAAAA.AA (cr)     

應用舉例1：  用戶命令（字符格式）      #016  

             模塊應答（字符格式）     !001000.00,001000.00 (cr)

說    明：所有通道的輸入頻率值為1KHz。

應用舉例2：  用戶命令（字符格式）      #0160(cr)   

             模塊應答（字符格式）     !001000.00(cr)

說    明：通道A0的輸入頻率值為1KHz。

12、修改DI計數器的數值命令（工作模式1）

說    明：修改DI計數器的值，也可以設置為零重新計數。

命令格式：$AA2N+AAAAAAAAAA    修改計數器N的計數值，N為計數器代號，取值0或1,對應A0~B0, 設置N為‘M’時表示同時設置所有通道的計數值。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

(cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：! AA(cr)     表示設置成功

應用舉例1：  用戶命令（字符格式）      $0121+0   

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置通道B0的計數值為0。

應用舉例2：  用戶命令（字符格式）      $012M+0  

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置所有通道的計數值為0。

應用舉例3：  用戶命令（字符格式）      $012M+3000   

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置所有通道的計數值為+3000。

13、設置DI計數器的計數方式（工作模式1）

說    明：設置DI計數器是上升沿計數還是下降沿計數。出廠設置為00。默認是上升沿計數

設置在模塊重啟后生效。

命令格式：$AA7BB    設置DI計數器的計數方式。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

 (cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：! AA(cr)     表示設置成功

參數說明： BB       代表通道狀態(tài)，2個數，排列順序為B0A0， 

值為 0：該通道上升沿計數；值為 1：該通道下降沿計數

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01711   

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置B0~A0通道下降沿計數。

14、讀取DI計數器的計數方式（工作模式1）

說    明：讀取DI計數器是上升沿計數還是下降沿計數。

命令格式：$AA8(cr)     讀取DI計數器的計數方式。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

 (cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：! BB (cr)     表示DI計數器的計數方式。

參數說明：BB代表通道狀態(tài)，排列順序為B0A0， 

值為 0：該通道上升沿計數；值為 1：該通道下降沿計數

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $018(cr)   

            模塊應答（字符格式）      ! 11 (cr)

說    明： B1~A0通道下降沿計數。

15、讀DI輸入轉速命令（工作模式1）

說    明：讀取DI輸入的轉速，可以讀所有DI，也可以讀單路DI?！?nbsp;

命令格式：#018    讀DI0~DI7輸入轉速。

應答格式：!AAAAA,AAAAA (cr)      

命令格式：#018N   讀DI通道N輸入轉速

應答格式：! AAAAA (cr)     

應用舉例1：  用戶命令（字符格式）      #018  

             模塊應答（字符格式）     !01000,01000 (cr)

說    明：所有DI通道的輸入轉速值為1000轉。

應用舉例2：  用戶命令（字符格式）      #0180  

             模塊應答（字符格式）     !01000(cr)

說    明：DI0的輸入轉速值為1000轉。

16、設置DI的每轉脈沖數（工作模式1）

說    明：設置DI的每轉脈沖數。根據接入DI的設備參數來設定，出廠默認值為1000，設置正確的脈沖數后才可以讀出DI轉速。

命令格式：$01DWNAAAAA    設置DI通道N的每轉脈沖數。N為計數器代號，取值0或1,對應A0~B0, AAAAA代表脈沖數，如1000，800或

者600等。

應答格式：! 01(cr)     表示設置成功

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01DW100300  

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置DI1的每轉脈沖數為300。

17、讀取DI的每轉脈沖數（工作模式1）

說    明：讀取所有DI通道的每轉脈沖數。

命令格式：$01DR   讀取所有DI的每轉脈沖數，排列順序A0~B0。

應答格式：! AAAAA, AAAAA    

表示DI0~DI1的每轉脈沖數。

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01DR  

            模塊應答（字符格式）      ! 01000, 01000 (cr)

說    明：所有DI通道的每轉脈沖數都是1000。

18、設置DI的濾波時間（工作模式1）

說    明：設置DI的濾波時間。單位mS，出廠默認是0。光電開關輸入設置為0，機械開關或者繼電器輸入建議設置為20~100mS。設置重啟后生效。

命令格式：$01LWNAAAAA    設置DI通道N的每轉脈沖數。N為計數器代號，取值0或1,對應A0~B0, AAAAA代表濾波時間，如0，20或者50等。

應答格式：! 01(cr)     表示設置成功

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01LW100020  

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置DI1的濾波時間為20mS。

19、讀取DI的濾波時間（工作模式1）

說    明：讀取所有DI通道的濾波時間。

命令格式：$01LR   讀取所有DI的濾波時間，排列順序A0~B0。

應答格式：! AAAAA, AAAAA    表示DI0~DI1的濾波時間。

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01LR  

            模塊應答（字符格式）      ! 00020, 00020 (cr)

說    明：所有DI通道的濾波時間都是20mS。

20、設置計數值斷電是否自動保存

說    明：設置計數值斷電是否自動保存，出廠默認值為0（不自動保存，斷電清零）。

命令格式：$01SW     

參數說明：S    設置計數值斷電是否自動保存命令。

W    0: 不自動保存，斷電清零； 1：斷電自動保存DI計數值。

應答格式：! 01(cr)     表示設置成功

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01S0   

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置DI不保存計數值，斷電后自動清零計數。

21、設置DI的上拉開關

說    明：設置DI的上拉開關，出廠默認值為0（DI關閉上拉功能）。

命令格式：$01QX     

參數說明：Q    設置DI和DO的上拉開關命令。

X    0: DI關閉上拉電壓； 1：DI接通上拉電壓。

應答格式：! 01(cr)     表示設置成功

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01Q1  

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：設置DI接通上拉電壓。DI是NPN輸入時可以設置為接通DI上拉電壓。

22、配置YL150模塊命令

說    明：對一個YL150模塊設置地址，波特率，校驗和狀態(tài)。配置信息儲存在非易失性存儲器EEPROM里。

命令格式：%AANNTTCCFF(cr)

參數說明：%    分界符。

AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。

          NN   代表新的模塊16進制地址，數值NN的范圍從00到FF。

          TT   用16進制代表類型編碼。 YL150產品必須設置為00。

CC   用16進制代表波特率編碼。  

表2  波特率代碼

         FF    用16進制的8位代表數據格式，校驗和。注意從bits2 到bits5不用必須設置為零。 

          表3   數據格式，校驗和代碼

                  Bit7：保留位，必須設置為零                                   

                  Bit6：校驗和狀態(tài)，為0：禁止； 為1：允許

                  Bit5-bit2：不用，必須設置為零。

                  Bit1-bit0：數據格式位。 00：工程單位(Engineering Units)                                        

                                         10：16進制的補碼(Twos complement) 

          (cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：!AA(cr)  命令有效。

          ?AA(cr)  命令無效或非法操作，或在改變波特率或校驗和前，沒有安裝配置跳線。

參數說明：!     分界符，表示命令有效。

          ?     分界符，表示命令無效。

          AA   代表輸入模塊地址

          (cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

其他說明：假如你第一次配置模塊，AA=00、 NN等于新的地址。假如重新配置模塊改變地址、輸入范圍、數據格式，AA等于當前已配置的地址，NN等于當前的或新的地址。假如要重新配置模塊改變波特率或校驗和狀態(tài)，則必須安裝配置跳線，使模塊進入缺省狀態(tài)，此時模塊地址為00H，即 AA=00H，NN等于當前的或新的地址。

假如格式錯誤或通訊錯誤或地址不存在，模塊不響應。                             

應用舉例：  用戶命令    %0011000600(cr)

            模塊應答    !11(cr)

說    明：%    分界符。

          00    表示你想配置的YL150模塊原始地址為00H。

          11    表示新的模塊16進制地址為11H。

          00    類型代碼，YL150產品必須設置為00。

          06    表示波特率9600 baud。

00    表示數據格式為工程單位，禁止校驗和。

23、讀配置狀態(tài)命令

說    明： 對指定一個YL150模塊讀配置。

命令格式：$AA2(cr)           

參數說明：$     分界符。   

          AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。

          2     表示讀配置狀態(tài)命令   

          (cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：!AATTCCFF(cr)    命令有效。

          ?AA(cr)            命令無效或非法操作。

參數說明：!     分界符。

          AA   代表輸入模塊地址。

          TT   代表類型編碼。

          CC   代表波特率編碼。見表2

          FF    見表3

          (cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

其他說明：假如格式錯誤或通訊錯誤或地址不存在，模塊不響應。

應用舉例：  用戶命令    $302(cr)

            模塊應答    !30000600(cr)

說    明：!     分界符。

          30    表示YL150模塊地址為30H 。        

          00    表示輸入類型代碼。

          06    表示波特率9600 baud。

00    表示禁止校驗和。

24、設置以上字符命令設置的所有參數恢復出廠設置。

說    明：設置模塊用以上字符命令設置的參數恢復為出廠設置，完成后模塊自動重啟。

命令格式：$AA900    設置參數恢復出廠設置。

參數說明：AA   模塊地址，取值范圍 00～FF(十六進制)。出廠地址為01，轉換成十六進制為每個字符的ASCII碼。如地址01換成十六進制為30H和31H。

 (cr)   結束符，上位機回車鍵，十六進制為0DH。

應答格式：! AA(cr)     表示設置成功，模塊會自動重啟。

應用舉例：  用戶命令（字符格式）      $01900   

            模塊應答（字符格式）      ! 01(cr)

說    明：參數恢復出廠設置。

Modbus RTU 通訊協議：

模塊的出廠初始設置，如下所示： 

Modbus地址為01

波特率9600 bps 

數據格式：10位。1位起始位，8位數據位，1位停止位。無校驗。

讓模塊進入缺省狀態(tài)的方法：

YL150模塊都有一個特殊的標為INIT的管腳。將INIT管腳短路接到GND管腳后，再接通電源，此時模塊進入缺省狀態(tài)。在這個狀態(tài)時，模塊暫時恢復為默認的狀態(tài)：地址為01，波特率為9600。在不確定某個模塊的具體配置時，用戶可以查詢地址和波特率的寄存器40201-40202，得到模塊的實際地址和波特率，也可以跟據需要修改地址和波特率。

支持Modbus RTU通訊協議，命令格式按照標準Modbus RTU通訊協議。

YL150的寄存器地址說明

支持功能碼01，05和15的寄存器 

支持功能碼03，06和16的寄存器 

表5   Modbus Rtu寄存器說明   

通訊舉例1：假如模塊地址為01，以16進制發(fā)送：010300100002C5CE ，即可取得寄存器的數據。

假如模塊回復：010304CA90FFFFC476即讀到的數據為0xFFFFCA90，換成10進制為-13680，即表明現在編碼器0的計數值為-13680。

通訊舉例2：假如模塊地址為01，以16進制發(fā)送：010300200002C5C1 ，即可取得寄存器的數據。

假如模塊回復：010304CA90FFFFC476即讀到的數據為0xFFFFCA90，換成10進制為4294953616?，即表明現在通道A0的計數值為4294953616。

通訊舉例3：假如模塊地址為01，以16進制發(fā)送：01060043000AF819 ，即清零編碼器0的計數值。

假如模塊回復：01060043000AF819即表示設置成功，編碼器0的計數值修改為0。

外形尺寸：(單位：mm)

保修：

本產品自售出之日起兩年內，凡用戶遵守貯存、運輸及使用要求，而產品質量低于技術指標的，可以返廠免費維修。因違反操作規(guī)定和要求而造成損壞的，需交納器件費用和維修費。

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                                                                        版本號：V1.0

                                                                        日期：2021年06月